2018년도 재활로봇중개내부연구 연구주제 제안서 서식

▣ 연구주제 제안 내용

연구주제 제안 내용
1) 제안 분야	1. 기존기술 중개연구	2. Reverse 중개연구	3. 선진재활로봇 임상연구	4. 기타
2) 제안 주제	- 1~2 문장 이내로 간결하게 적어 주십시오. (예시) ․ 소뇌병변 뇌졸중 환자에 대한 상지로봇과 비침습적 경두개 전기자극 조합의 상지 기능 회복 효과 ․ 뇌졸중 편마비 장애인의 발목근육훈련용 보급형 재활보조기구 개발 및 임상훈련을 통한 발목기능향상 효과 검증(3차년도) ․ 스튜워트 플랫폼을 이용한 뇌졸중 장애인용 체간재활로봇 콘셉트 개발
3) 제안 사유	- 제안하시는 주제에 대한 구체적인 내용을 적어 주십시오. - 주제를 제안하게 된 배경 및 현 상황에서 문제가 되는 점 등을 자세히 적어 주십시오.
4) 기대 효과 및 활용방안	- 연구를 통해 얻은 결과를 바탕으로 개선될 수 있는 점, 개선 방향 등을 적어 주십시오.
5) 관련 참고문헌	- 제안 주제에 대해 파악하기 위해서 연구진들이 참고할 수 있는 관련 문헌을 적어 주십시오.

※ 본 모집공고는 재활로봇중개연구용역이 아닌 국립재활원에서 수행할 재활로봇중개내부연구에 대한 연구주제 제안서 공모임.

【참고자료】

국립재활원 재활연구소 재활로봇중개연구사업 현황

□ 추진목적

○ 최적의 재활로봇중개연구 인프라를 통해 기존의 기술 중심의 연구결과와 임상연구 간의 연계를 촉진하여 재활로봇 등 재활보조기술산업을 육성하고 장애인 및 노약자의 삶의 질을 향상시킴

□ 필요성

○ 장애인의 사회참여확대 및 고령인구증가와 의료기술발전에 의해서 중장기적으로 잠재력 높은 “확실한 로봇 응용처”임

○ 중개 및 임상연구 전문가집단이 부족하고 재활로봇 운용경험, 임상연구에 의한 근거 및 노하우 축적 절실함

○ 임상연구 인프라 확보가 어렵고, 의료 관점의 R&D 투자가 거의 없는 시점에서 재활로봇은 공공복지 영역에서 체감하는 복지실현에 적합함

□ 주요 사업 내용

사업명	연구내용
재활로봇중개내부연구	- 기존기술 중개연구 - Reverse 중개연구 - 선진재활로봇 임상연구 - 기타
재활로봇중개연구용역	- 기초연구 - 개발연구 - 응용연구 - 중개연구
재활로봇 테스트베드 구축 및 운용	- 재활로봇 임상연구 테스트베드 구축에 필요한 연구용 로봇, 의료기, 물품 진단용 및 분석용 장치 등을 포함하여 도입

구분	연구 과제명	연 구 목 적
재활로봇 중개 내부연구	보행재활로봇에 대한 척수장애인과 치료진의 심리적 요인분석	보행재활로봇의 사용에 있어서 환자의 심리적 요인 분석하여 로봇재활치료의 활용 방안 확립
	아급성기 충주신경계 손상에 의한 마비환자에서 임상적 중증도에 따른 로봇보조 보행치료의 효과	대표적인 중추신경계 손상 질환인 뇌졸중과 척수손상 환자군에서의 이러한 연구 결과를 통해 중추신경계 질환 이후의 보행 능력 및 기능적 회복에 대해 로봇 보조 보행 치료의 활용 및 구체적인 치료 프로토콜의 확립에 기여
	중증장애인의 사회참여 증진을 위한 손작업 로보틱가젯 개발	사용자 포커스 그룹을 통한 서비스요소 도출 및 서비스 시스템 설계 및 제품 컨셉 디자인
	인터렉티브 재활로봇에 대한 연구	임상적 요구를 반영한 재활로봇과 사람간의 인터렉션 기술을 개선하여 기술적 인프라를 구축하고 임상에서 재활효과를 향상시키는 적용 사례 도출
	뇌-기계 인터페이스(Brain Machine Interface) 기술 현황, 대상자 수요조사 및 R&D 용역 기획 관리를 통한 시스템 및 요소 기술 개발	중추 또는 말초신경계 질환으로 마비가 있고 의사소통에 장애가 있는 사람들에게서 BMI를 통한 기능 보조에 대한 수요 조사
	보급형 하지 보행운동 재활로봇 중개연구	단순 보급형 제품으로 임상적 경험과 로봇기술이 융합된 재활로봇 중개연구의 모범적 사례를 도출 및 슬관절 근력 증진과 자발적 보행 패턴으로 운동할 수 있는 연구 수행
재활로봇 중개 연구용역	일상생활 수행용 능동 보조 외골격 로봇 팔 개발	독립적인 일상생활동작을 목표로 재활운동과 보조를 동시에 구현하여 상지의 움직임이 부자연스러운 장애인들의 생활 증진을 위한 유연한 외골격 로봇 팔의 개발
	보행 재활훈련 및 보조를 위한 경량형 무릎 외골격 로봇시스템	보행을 보조하고 관련 재활훈련을 할 수 있는 휴대형 하지 외골격 로봇 및 구동 모듈 개발
	중증장애인의 사회참여 증진을 위한 손작업 로보틱가젯 개발	국립재활원 재활로봇 중개연구 사업단의 중증장애인의 사회참여 증진을 위한 손작업 로보틱가젯 개발 과제에서 설계한 손작업서비스를 구현할 로보틱가젯의 시작품 제작
	뇌졸중 환자 손의 신경역학적 정량화를 위한 기구 제작 및 분석	손의 조절과 협응 평과 도구 개발을 통해 향후 뇌졸중 환자의 경직 평가 및 향후 상지 재활로봇에 적용할 수 있도록 함
	유연한 착용형 손재활 로봇 개발	척수 손상으로 인해 손 기능이 제한된 사람의 일상생활 보조 및 재활 치료를 위한 유연한 형태의 착용형 로봇인 손재활 로봇을 경량, 유니버셜 디자인의 로봇으로 향상
	비침습적 뇌신경세포 신호 및 뇌피질전도를 사용한 뇌-기계 인터페이스 기반연구	비침습적 방법으로 획득한 뇌신경세포신호를 사용하여 3차원 동작 수행을 위한 뇌-기계 인터페이스의 실현가능성 확인 및 신호처리 알고리즘 개발을 포함한 시스템 통합

□ 2013년 연구과제명 (12개 과제)

구분	연구 과제명	연 구 목 적
재활로봇 중개 내부연구	아급성기 중추신경계 손상환자에서 로봇보조보행치료의 치료반응 기전 제안을 위한 기초 연구	뇌졸중 및 척수손상 환자군에서 중추 신경계 질환 이후 보행 능력 및 기능적 회복에 대해 로봇보조 보행치료의 활용과 구체적인 치료 프로토콜 확립 기여
	상지재활로봇을 이용한 임상적 효과에 관한 연구	상지 재활로봇의 임상적 효용성 판정을 위한 기초 자료 수집, 뇌성마비와 척수손상 그리고 뇌졸중 및 뇌손상 환자에 대한 효과, 운동외적인 효과, 효과 증대를 위한 방안 모색
	보급형 상하지 보행운동기기의 상용화를 위한 중개연구	국내업체의 기존기술로 제작된 시제작 보행훈련로봇에 대하여 재활훈련에 대한 임상적 관점에서의 진단과 평가를 통해 실제 의료현장에서 활용할 수 있도록 개선시킴과 동시에 이에 대한 구현방법 및 중개연구 촉진사례를 도출하는데 목적이 있음
	뇌-기계 인터페이스(BMI:Brain Machine Interface) 기술 도약을 위한 R&D 용역 관리 및 기존기술 검증	중추 또는 말초신경계 질환으로 마비와 의사소통장애 환자를 대상으로 BMI를 통한 기능 보조에 대한 수요조사 , fNIRS를 이용한 비침습적 BMI성능 검증, R&D 용역 관리를 통해 BMI 시스템 및 요소 기술개발
	중증장애인의 사회참여 증진을 위한 손작업 로보틱가젯의 상용화를 위한 reverse 중개연구	장애인 사회참여 증진을 위한 손작업 구현에 대한 기술 개발, 좀 더 콤팩트하고 사용하기 쉬우며 스마트 디바이스를 장착하여 사용할 수 있는 로보틱가젯의 시제품개발
	피드백이 있는 보행 및 상지 운동을 중심으로 한 인터렉티브 재활로봇에 대한 연구	임상적 요구를 반영한 재활로봇과 사람간의 인터렉션 기술을 개선하여 “기술적 인프라를 구축”하고 “임상에서 재활효과를 향상시키는 적용 사례”도출
재활로봇 중개 연구용역	재활로봇을 위한 가변강성 액추에이터 개발	지능형 상하지 재활로봇의 관절 구동을 위한, 기구적으로 강성 변화가 가능한 액추에이터 모듈 개발
	레일 주행형 동적 하네스 시스템의 개발	병원이나 재활센터에서 환자의 안전한 재활보행훈련을 보장해주는 레일 주행형 다자유도 동적 하네스 시스템의 개발 (보행 + 수직방향 체중보조 장치).
	재활로봇중개연구 지식재산권 창출 및 특성화 전략수립	재활로봇 중개연구 분야에 대한 특허분석 기반의 지식재산권(IP) 창출 전략 수립
	보행재활의 임상적 평가를 위한 뇌활성도 측정 및 분석기술 개발	(부분체중부하)트레드밀 보행치료의 임상적 평가를 위한 뇌활성도(fNIRS, fMRI, EEG) 데이터의 측정 및 분석 알고리즘 개발
	장애인을 위한 하지재활로봇 중개연구	시제품개발이 진행된 하지관련 재활로봇에 대하여 공인기관 안전성 평가, 식품의약품안전처 의료기기 인증 및 뇌병변 또는 척수손상환자를 대상으로 한 사용성평가 또는 임상시험 지원
	뇌졸중 손의 신경생역학적 분석을 위한 기구개발 및 적용	뇌졸중에 의해 나타나는 개별수지(finger independence) 및 다수지공동성(multi-digit synergies)을 신경역학적 관점에서 측정하고 online 및 offline으로 분석할 수 있는 방법을 개발함.
	중증장애인의 사회참여 증진을 위한 손작업 로보틱 가젯 시제품 개발	국립재활원 재활로봇 중개연구 사업단의 ‘중증장애인의 사회참여 증진을 위한 손작업 로보틱가젯 개발’ 과제에서 개발된 로보틱가젯 시작품을 상용화 수준의 시제품으로 제작

□ 2014년 연구과제명 (13개 과제)

구분	연구 과제명	연 구 목 적
재활로봇 중개 내부연구	척수손상 환자에 대한 상지재활로봇의 임상적 효과에 관한 연구	아급성기 경수손상환자에 대한 상지로봇의 치료효과 검증 및 아급성기 경수손상환자에게 적합한 치료 프로토콜 개발
	뇌병변 환자에서의 재활로봇을 이용한 임상적 효과에 관한 연구	재활로봇 치료 대상군 확대 및 적절한 대상군을 정립하고 재활로봇의 임상적 효용성을 높일 수 있는 프로토콜을 모색함. 임상현장에서의 결과 및 경험을 통한 로봇 개발로의 피드백 제공 가능
	보급형 보행운동기기 및 로보틱 가젯의 사용성 평가 및 임상연구	중개연구를 통해 시작품으로 개발된 “보급형 상하지 보행운동기기”와 “중증장애인의 사회참여 증진을 위한 손작업 로보틱 가젯”은 장애인인과 다양한 이해관계자를 대상으로 한 제품임. 사용성 평가와 임상연구를 통해 그들의 신체적· 감성적 특서을 더욱 세밀하게 반영하고자 함
	뇌졸중 편마비 장애인의 보행능력 향상을 위한 발목근육강화용 보급형 재활보조기구 개발	발목을 고정시켜 구동기를 사용하여 능동적으로 전후방 (Anterioposterior) 및 내외측(Mediolateral) 발목 움직임에 도움 (Assisting)을 주어 움직일 수 있고 발목근육의 근전도 (Electromyography) 및 힘과 회전력 (Forces & Moments)를 측정하여 발목 최대 회전력(Maximum Voluntary Strength)과 강직(Spasticity)을 평가할 수 있는 뇌졸중 편마비 환자의 보행재활 보조기구인 보급형 발목근육훈련기(AMT)개발
	보행 및 상지 재활환경 중심의 인터렉티브 재활로봇에 대한 연구	임상적 요구를 반영한 재활로봇과 사람간의 인터렉션 기술을 개선하여 “기술적 인프라를 구축”하고 “임상에서 재활효과를 향상시키는 적용 사례”를 도출
	비장애인과 경수손상 장애인의 운동심상 시 EEG 데이터 분석 및 비교	EEG 기반 뇌 기능 연구에 대한 동향 파악 및 Motor imagery BMI에 관련된 많은 정보를 획득할 수 있고, 이를 이용한 BMI 시스템을 개발하여 향후 중증장애인의 일상생활을 보조하는데 활용과 뇌파를 측정하고 분석하는 프로그램을 개발함으로써 EEG 기반 BMI 개발에 활용이 가능하며, 추후 뇌의 가소성에 기반한 재활 치료 효과 검증 및 재활 프로토콜 개발 등 임상 연구에의 활용이 가능
재활로봇 중개 연구용역	유연한 착용형 손 로봇 상용화 개발	척수 손상 환자 또는 초기의 뇌졸중 환자의 손 기능 보조를 위해 유연한 착용형 손 로봇의 상용화를 위한 디자인 및 제품개발
	침습적 뇌신경세포 신호를 사용한 뇌-기계 인터페이스 시스템 구현 및 검증	사람에게서 두개 내 침습적 방법으로 획득한 뇌신경세포 신호를 사용한 3차원 동작 수행을 위한 뇌-기계 인터페이스의 실현가능성 확인
	건측 및 환측의 움직임을 모사한 양팔형 주관절 보조 로봇 고도화 개발	건측 팔 동작의 움직임으로 환측 팔 움직임을 구현하는 주관절 움직임 보조 로봇 개발
	재활로봇관련 기술분야별 지식재산권(IP) 창출 전략 수립	재활로봇 관련 2개 기술분야에 대한 (①보행보조로봇, ②손재활로봇) 특허조사를 통한 유망특허 도출 및 도출된 유망특허를 기초로 하는 신규 지식재산권(IP) 창출
	재활로봇 다부처 협력 기획 및 피험자 정보 관리 기획	재활로봇 R&D 및 상용화 분야의 상호 협력 방안 수립으로 재활로봇분야의 다부처 협력체계 구축, 재활임상시험의 유효성과 안전성 검증을 위한 web 기반 임상시험 피험자 정보 관리시스템 기획
	보급형 어깨 관절 재활 운동 로봇 개발	어깨관절의 자연스러운 운동을 구현하는 저가형 재활로봇 기구부 설계 및 개발
	신경학적 운동제어 기전에 기반한 뇌졸중 환자의 손목 근육 조정력 결손 메커니즘 분석 및 재활치료가 가능한 장치개발	뇌졸중 환자에서 나타나는 손목의 경직과 조절장애의 문제를 신경학적 운동제어의 측면에서 접근하여, 중추신경계의 운동제어 변수를 측정/분석하는 방법 및 장치 개발
	편마비 장애인을 위한 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 제작	편마비 장애인이 실내에서 기립한 상태에서 한 팔로 이용할 수 있는 이동보조 및 보행훈련을 위한 실내 이동형 보행훈련장치(전동 및 수동) 제작
	저출력 모터를 이용한 척수손상용 착용형 보행로봇 중개연구	착용형 보행로봇의 사용 프로그램 개발 및 선진기술과 비교한 개선사항, 유의점 도출 및 저출력 모터를 이용한 척수손상 환자 또는 장애인용 착용형 보행로봇의 성능 개선
	상지 다관절의 기계적 임피던스 산출방법 개발	장애인 및 환자의 재활치료를 위한 상지 다관절에 대한 기계적 임피던스 추정 알고리즘을 개발하고, 실제 측정가능한 보조로봇 플랫폼을 개발함.

□ 2015년 연구과제명 (16개 과제)

구분	연구 과제명	연 구 목 적
재활로봇 중개 내부연구	척수손상환자 대상의 재활로봇치료 효과검증 및 적응증 확대	척수손상환자의 상체균형감각에 대한 로봇보조 보행치료 효과 검증과 경수손상환자의 상지재활로봇에 대한 치료효과 검증, 로봇을 활용한 재활치료에 대한 사용성 평가도구 번역 및 표준화 실시
	뇌병변 환자에서의 재활로봇의 임상적 효과에 관한 연구	뇌졸중의 상/하지 재활로봇 관련 연구 및 뇌성마비의 상지 재활로봇 관련 연구로 효과 확인
	뇌졸중 편마비 장애인의 보행능력 향상을 위한 바이오피드백 적용 발목근육훈련용 보급형 재활보조기구 개발 (2차년도)	뇌졸중 편마비 장애인은 감소된 보행 및 균형능력을 갖고 있다. 1차년도에 개발된 발목근육훈련기(AMT)를 이용하여 발목의 생체역학적 능력(Biomechanical Capacities) 향상을 통해 뇌졸중 편마비 장애인의 보행 안정성을 개선하고 이를 통하여 일상생활동작(Activities of Daily Living) 수행 시 도움을 주고자 함
	뇌졸중장애인의 보행훈련을 위한 파워 어시스트 방식의 보급형 보행재활로봇 콘셉트 개발	보행궤적 기반의 보행훈련이 뇌졸중장애인의 재활에 있어 상당히 긍정적인 효과가 있음을 임상연구를 통하여 확인하였음. 이를 통해 보행궤적 기반의 보행훈련을 1시간 이상 안정적이고 주기적으로 진행할 수 있고 환자주도형의 보행훈련 서비스를 개발하여 최소의 인력과 관리비용으로 이용할 수 있는 보행재활로봇의 콘셉트 개발을 목적으로 함
	보행 및 상지 재활환경 중심의 인터렉티브 재활로봇에 대한 연구 (4차년도)	임상적 요구를 반영한 재활로봇과 사람간의 인터렉션 기술을 개선하여 “기술적 인프라를 구축”하고 “임상에서 재활효과를 향상시키는 적용 사례”를 도출함. 허가를 거친 임상적용 사례를 통해 다양한 의견을 수렴하고 개선함
	Motor Intention 여부에 따른 생체신호 분석	Motor Intention관련 연구의 국내외 동향 파악 및 Motor Intention 파악 분석으로 임상적 착안점을 제시하여 추후 재활 치료 시 재활치료 효과를 높임
재활로봇 중개 연구용역	유연한 착용형 손 로봇 제품화	척수 손상 환자의 손 기능 보조를 위한 유연한 착용형 손 로봇일상생활 보조기기 제품화를 위하여 판매 가능한 수준의 시스템 안전성 및 안정성을 고려한 디자인 개선
	보급형 어깨관절 재활운동 로봇의 고도화	의료기 인증을 위한 보급형 어깨관절 재활운동 로봇 기구부의 기계적 성능 및 안전성 개선을 위하여, 보급형 어깨관절 재활운동 로봇 제어 소프트웨어 고도화하고, 스마트폰 기반 사용자 인터페이스 및 제어기를 통합하며, 예비임상시험을 통하여 임상작업 및 사용자 편의를 고려한 치료 및 평가모드의 고도화
	재활로봇중개연구 성과분석 및 자체평가	재활로봇중개연구사업의 전반적인 과제현황 및 성과를 종합적이고 객관적으로 조사ㆍ분석하여, 향후 사업의 기초 자료로 활용하고자 함 사업의 전략목표를 명확히하여 이에 부합하는 성과목표 및 성과지표를 도출하고, 자체평가분석을 통하여 상위평가에 대비하고자 함
	레일플랫폼 기반의 동적 하네스 시스템 고도화 및 인증 준비	뇌졸중으로 인해 나타나는 손의 경직, 개별수지 독립성, 다수지 공동성을 단일 장치를 이용하여 재활 치료하고, 최근 학계에 보고된 계층적 변이 분석법을 이용하여 평가하여 신경역학적 관점에서 재활 치료의 효과를 과학적이고 체계적으로 검증하여, 최적화된 재활 치료 프로그램 개발에 기여
	재활로봇 관련 기술분야별 지식재산권(IP) 창출	임상기관 등에서 환자, 고령자의 안전한 하지 관련 동작을 훈련하고 보조하기 위하여 천장에 위치한 레일 위에서 움직이는 동적 하네스 시스템의 성능 및 크기를 개선
	편마비 장애인을 위한 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 개선에 대한 중개연구	중추신경 부분마비장애인 및 말초신경 장애, 노인성 척추질환, 소아 장애로 인한 하지 근력약화 장애인을 위한 근력보조로봇을 개발하되, 착용형 근력 보조로봇의 임상적용을 위한 연구개발
	착용형 보행로봇의 안전성 검사 및 개선	재활로봇 관련 2개 기술분야에 대한 (①균형재활로봇, ②일상생활보조로봇) 특허조사를 통한 유망특허 도출 및 신규 지식재산권(IP) 창출
	손기능 평가 및 재활치료 통합장치	침습적 뇌신경세포 신호인 뇌피질전도(electrocorticogram, ECoG)를 이용한 실용적 뇌-기계 인터페이스 시스템 개발을 위한 주요 핵심 기술 개발 및 훈련 시스템을 구축하고자 함.
	하지 부분마비 장애인의 일상보조를 위한 착용형 로봇 개발	편마비 장애인의 실내 이동 및 보행훈련을 보조할 수 있는 한 손 형 보행훈련장치 개발 및 편마비 장애인을 위한 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 전기기계적 안전성 평가
	뇌-기계 인터페이스 시스템 실용화를 위한 핵심기술 개발 및 훈련시스템 구축	신규 시장 개척을 위한 제품의 임상적 유효성과 안전성에 관한 임상자료 필요하고 재활로봇 적용을 통한 보행기능 개선의 효과를 검증하며, 사용자측면에서의 문제점 및 개선 사항을 파악
	보행재활로봇의 임상 및 사용성 평가 중심의 중개연구	착용형 보행로봇의 임상진입 및 상용화를 위해 성능개선 및 신뢰성 높은 전기기계적 안전성 시험검사를 통해 안전성 확보함.

□ 2016년 연구과제명 (17개 과제)

구분	연구 과제명	연 구 목 적
재활로봇 중개 내부연구	척수손상환자에서 복합상지로봇치료의 효과 검증 및 적응증 확대	복합 상지로봇치료의 효과 분석, 척수손상환자의 상체균형감각에 대한 로봇보조 보행치료 효과 검증, 척수손상환자에게 적합한 치료프로토콜 개발
	소뇌병변 뇌졸중 환자에 대한 상지로봇과 비침습적 경두개 전기자극 조합의 상지 기능 회복 효과	뇌졸중 환자에게 tDCS와 상지재활 로봇치료를 함께 적용하여 상지 기능에 미치는 효과를 확인함으로써, 뇌졸중 환자의 상지 기능 회복을 위한 효과적인 치료 방법을 제시하고자 함
	외골격 보행보조로봇을 이용한 척수손상인의 보행에 관한 연구	척수손상인에서 Rewalk과 KAFO의 독립적 기립/보행에 도달하기 까지 미치는 영향의 변인 분석 및 비교를 하고자 함. 외골격 보행보조로봇(Rewalk)과 기계적 보행보조기(KAFO)의 사용성 평가, 하지 외골격 보행로봇의 체계적인 보행평가 및 훈련 프로토콜 제안 등
	뇌졸중 편마비 장애인의 발목근육훈련용 보급형 재활보조기구 개발 및 임상훈련을 통한 발목기능향상 효과 검증(3차년도)	개발된 발목근육훈련기를 이용하여 발목의 고유수용감각 향상 훈련을 통한 뇌졸중 편마비 장애인의 운동 제어 능력 증진, 기능성 전기자극과 가상현실 기능을 포함한 발목근육훈련기를 이용한 발목근육훈련을 통해 뇌졸중 편마비 장애인의 일상생활 능력 향상 및 신경과학적 관점에서의 비교연구, 보급형 발목근육훈련기에 대한 개발 및 상용화를 위한 절차 추진
	스튜워트 플랫폼을 이용함 뇌졸중 장애인용 체간재활로봇 콘셉트 개발	현재 판매되고 있는 기존의 체간훈련 로봇의 단점을 보완하여 치료사의 효과적인 체간 재활 훈련을 도울 수 있는 체간재활로봇 콘셉트를 개발하고자 함
	치료재활로봇기술을 이용한 가정용 재활로봇장치(Home-based Rehabilitation Robotic Device)로의 확장	2013~2016년까지 확보된 재활로봇중개연구 인프라 활용을 제고하고, 임상 적용 사례를 축적하여, 치료실뿐만 아니라 가정에서도 활용 가능한 재활로봇장치의 사용처를 확장함(상지로봇장치의 단순화 및 실용화를 기반으로 중개연구 추진)
재활로봇 중개 연구용역	유연한 착용형 손로봇 개선 및 의료기기 인허가 획득	다양한 대상환자 및 사용환경에 적용 가능도록 유연한 착용형 손로봇 제품 기획 및 개선, 양산 준비 및 의료기기 인허가 획득
	보급형 어깨관절 재활운동 로봇의 성능개선 및 의료기기 인허가 획득	보급형 어깨관절 재활운동 로봇의 성능 개선 및 식약처 의료기기 인증 획득 임상평가실험 수행을 위한 플랫폼 구축
	재활로봇중개연구 성과목표, 지표 고도화 및 종합적 성과 분석	재활로봇중개연구사업의 전반적인 과제현황 및 성과를 종합적이고 객관적으로 조사ㆍ분석하여, 사업추진의 효율성 및 효과성 제고를 위한 성과목표․지표 고도화, 통합재정사업평가에 대비함.
	뇌졸중 환자의 손 기능 평가 장치의 사용성 개선	뇌졸중 환자의 손 기능 평가를 위해 손의 경직, 개별수지 독립성, 다수지 공동성 등을 측정하며, 측정된 데이터를 기반으로 손 기능 평가 지표를 제시할 수 있는 손 기능 평가 장치의 고도화하고, 이를 임상적으로 검증함.
	레일플랫폼 기반의 동적 하네스 시스템 인증 및 사용성 평가	임상기관 등에서 환자, 고령자의 안전한 하지 관련 동작을 훈련하고 보조하기 위하여 천장에 위치한 레일 위에서 움직이는 동적 하네스 시스템의 인증 및 사용성 평가
	하지 부분마비 장애인용 착용형 로봇에 부가 가능한 유연한 발목관절 보조로봇 개발	독립적인 구동 및 착용형 로봇에 부가 (add-on) 가능한 유연한 발목관절 보조로봇 개발, 착용형 로봇의 보조 능력 검증 및 개선 방안 도출 발목관절 보조로봇의 전기·기계적 안전성 인증
	재활로봇관련 기술분야별 지식재산권(IP) 창출	재활로봇 관련 2개 기술분야에 대한 (①인지재활로봇, ②가정용 재활운동로봇) 특허조사를 통한 유망특허 도출 및 신규 지식재산권(IP) 창출
	고유수용성감각 측정 시스템 개발	고유수용성감각을 객관적이고 양적화 할 수 있는 신뢰성이 높고 휴대가 편리한 측정 장비 개발
	평형점 이론에 기반한 뇌졸중 한자의 정적 힘 측정을 통한 다수지 운동제어 평가	뇌졸중 환자의 운동장애와 재활치료들의 효과를 생물학적 운동제어 기전을 근거로 분석하여 정량화하는 과학적 근거를 평형점 이론에 기반하여 마련하고, 극도의 운동과잉을 갖는 행위체계 모델인 손의 운동제어장애를 뇌졸중 환자와 비장애인을 대상으로 구체적으로 분석, 비교함.
	상지 또는 하지 재활로봇의 임상시험 연구	중추신경계 환자 및 노인성 질환의 상지 및 하지 재활치료를 위해 개발된 재활로봇의 임상적 적용 및 임상효과를 규명함.
	착용형 외골격 보행로봇 개선 및 상용화	국산 착용형 외골격 보행로봇의 성능향상 및 의지보조기 판명 등을 통한 상용화 준비 및 사용성평가.
	상지 다관절 기계적 임피던스 추정 로봇 시스템 개발 및 응용	상지 다관절의 기계적 임피던스 추정 원천연구결과를 임상적용 가능케 하는 중개 연구를 위해 상지 다관절 기계적 임피던스 추정기기를 개발 및 검증
	뇌졸중 장애인의 보행재활을 위한 보급형 파워어시스트 보행재활로봇 개발	신경계 손상으로 인한 보행 장애인의 보행 훈련을 위한 말단 장치 형태의 보급형 파워어시스트 보행 재활 로봇을 개발

□ 2017년 연구과제명 (19개 과제)