2018년도 재활로봇중개연구용역 공고

1. 귀 기관의 무궁한 발전을 기원합니다.

2. 2018년도 재활로봇중개연구용역을 실시하기 위하여 다음과 같이 연구 및 개발기관을 공모하오니 적극적인 참여를 바랍니다.

국 립 재 활 원 장

Ⅰ		사업개요

재활로봇중개연구사업 재활로봇중개연구용역

○ 사업목적

- 재활로봇 관련 연구개발 및 재활로봇 임상 진입 활성화

- 로봇과 의료가 융합된 임상연구 인프라 구축

- 사용자들의 필요에 기반하여 보다 수요에 적합한 재활로봇 개발 및 기존 기술 개선에 기여

○ 사업범위

- 재활로봇 등의 연구개발 및 상용화 역량이 있는 기관을 선정하여 중개연구 실시

Ⅱ		재활로봇중개연구용역 과제

과제 번호	연구 형태	과제명	과제 관리자	연구 기간	연구비 (천원)
1번	중개	보급형 어깨관절 재활운동 로봇 장치의 중개연구	김호진	~2018.11.30	160,000
2번	중개	건측 움직임에 비례하여 환측이 제어되는 양팔형 재활 장치의 중개연구	권순철	~2019.11.30	159,200 (18년 예산: 89,200)
3번	중개	신경근 협응 해석 도구 및 뇌졸중 환자의 상지 재활 방법 개발의 중개연구	신준호	~2019.11.30	250,000 (18년 예산: 120,000)
4번	중개	가정용 이승, 운동이 가능한 다목적 재활로봇 장치의 중개연구	권순철	~2019.11.30	200,000 (18년 예산: 120,000)
5번	중개	뇌졸중 장애인용 체간재활로봇의 중개연구	은선덕	~2018.11.30	150,000
6번	중개	소아 뇌성마비용 하지 착용형 로봇의 중개연구	임명준	~2019.11.30	260,000 (18년 예산: 160,000)
7번	중개	한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 상용화 및 적용성 확장 중개연구	권순철	~2019.11.30	180,000 (18년 예산: 100,000)
8번	중개	말단장치 형태의 보급형 파워어시스트 보행재활로봇의 중개연구	은선덕	~2019.11.30	240,000 (18년 예산: 120,000)
9번	중개	상지 또는 하지 재활로봇의 중개연구	김재호	~2019.11.30	85,000 (18년 예산: 45,000)
10번	중개	보행재활로봇 훈련을 통한 뇌성마비 대상 중개연구	이정아	~2019.11.30	85,000 (18년 예산: 45,000)
11번	중개	재활로봇장치 활용한 편마비측 상지의 운동형상학 데이터베이스 구축과 기계학습 기반 기능평가 알고리즘 개발	권효순	~2019.11.30	240,000 (18년 예산: 120,000)
12번	중개	재활로봇관련 기술분야별 지식재산권(IP) 창출	권효순	~2018.09.30	30,000
13번	중개	재활로봇중개연구 성과분석 및 고도화	임명준	~2018.11.30	70,000
예산 합계					2,109,200 (18년 예산: 1,329,200)

※ 과제별 제안요청서는 첨부1을 참고바람.

※ 과제번호 12번, 13번은 계약특수조건 1(별첨1)을 따르며, 그 이외 과제는 모두 계약특수조건 2(별첨2)를 따름.

※ 다년도 과제 (과제번호 2번, 3번, 4번, 6번, 7번, 8번, 9번, 10번, 11번)의 경우 당해연도 연구비만 확정이며, 보건의료기술연구개발사업 관리규정 제16조에 따라, 차년도 연구비는 연차 실적 ․ 계획서에 대한 연차평가 및 정부 예산사정에 따라 조정될 수 있음.

Ⅲ		신청자격

○ 국․공립연구기관

○ 특정연구기관육성법의 적용을 받는 법인소속 연구기관

○ 고등교육법 제2조의 규정에 의한 학교

○ 대통령령이 정하는 기준에 해당하는 법인소속의 기업부설연구소

○ 상법이나 다른 법률에 의하여 설립된 법인 및 연구기관

○ 보건의료기술진흥법 시행령 제3조 규정에 의해 보건복지부장관이 인정하는 보건의료기술분야의 연구기관․단체(의료법 제3조제2항제3호에 의한 병원급 의료기관 포함)

Ⅳ		신청서 제출

제출서류

○ 재활로봇중개연구용역사업 신청서 및 계획서(원본1부, 사본11부)

※ 신청서 및 계획서의 한글파일(hwp)도 재활로봇중개연구사업단 운영팀에게 제출하여야 한다. (미리 CD에 담아 방문접수 시 제출 바랍니다. )

○ 청렴계약 이행각서

○ 이행(입찰)보증보험증권

※ 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률시행령 제37조 및 제38조의 규정에 의하여 입찰금액의 5/100 이상을 입찰 등록일까지 납부하여야 하며, 낙찰자가 정당한 사유 없이 기한 내에 계약을 체결하지 않을 때는 입찰보증금은 국고에 귀속됩니다.

- 입찰일시: 2018년 1월 22일, 보험기간 100일 (입찰건명은 해당과제명과 동일해야함)

- 국립대학교, 국공립연구기관, 정부출연 연구기관은 제외되나, 국고귀속사유가 발생한 때에 입찰보증금에 해당하는 금액을 납입할 것을 보장하기 위하여 그 지급을 확약하는 내용의 문서(입찰보증금 납부각서)를 제출해야 함.

○ 법인등기부등본 및 사업자등록증 각 1부

※신청서식은 국립재활원 재활연구소 홈페이지(http://www.nrc.go.kr)에 게재

제출기한 및 방법

○ 제출기한: 2018년 1월 22일(월) 16:00 까지

○ 제출방법: (우)01022 서울시 강북구 삼각산로 58 국립재활원 재활연구소 303호 재활로봇중개연구사업단 운영팀 방문접수 및 우편접수

※ 연구책임자가 직접 방문하여 접수한다. 연구책임자 이외 대리인의 경우 재직증명서     및 신분증을 지참하여 위임장(원본)을 제출하여야 한다.

※ 우편접수 시, 서류 분실 등은 연구책임자 및 주관기관의 책임입니다. 우편접수는 가능한 1월 19일(금)까지 도착할 수 있도록 미리 확인하시길 바랍니다.

주관기관 선정

○ 과제별 주관기관은 평가위원회에서 평가기준에 따라 심의․평가하여 선정한 후 개별적으로 통보

※  평가기준은 [첨부 2] 참조

향후 추진일정

○ 서면·대면평가: 2018년 1월 24일(수)~ 1월 26일(금) 예정

(외부위원 구성, 접수현황에 따라 서면평가와 대면평가 동시 진행도 가능)

○ 현장평가: 연구현장 및 제작 여건 등 확인 필요시

○ 과제별 주관기관선정 및 계약체결: 2018년 2월 초 예정

※ 1월 22일 서류접수 마감 시 사업이 유찰될 경우 재공고 진행

▪ 사업 재공고: 2018년 1월 25일(목)~ 1월 31일(수) 예정

▪ 서류접수: 2018년 1월 25일(목)~ 1월 31일(수) 예정

※ 대면평가는 주관연구책임자가 직접 발표하여야 하며 천재지변의 경우나 해외 출장 시 위임장과 함께 증명서류를 제출하여야 한다.

※ 발표기관은 발표시간 전까지 PPT 자료 사본 11부를 재활로봇중개연구사업단에 제출하여야 하며 PPT파일은 발표 전날까지 운영팀에 제출하여야 한다.

※ 사업 추진일정 및 연구내용 등은 내부 사정 및 국가예산상황에 따라 변경 될 수 있습니다.

기타 행정 사항

○ 접수된 서류는 일체 반환하지 아니합니다.

○ 본 연구용역과제의 연구비 예산액은 부가가치세가 포함된 금액입니다.

○ 기타 자세한 사항은 국립재활원 재활연구소 재활로봇중개연구사업단 운영팀으로 문의하여 주시기 바랍니다.

○ 국립재활원 재활연구소 재활로봇중개연구사업단 운영팀

김아름 연구원(☎02-901-1979), 정국빈 연구원(☎02-901-1913), 오미진 연구원(☎02-901-1991)

【첨부1】제안요청서

연구과제명

보급형 어깨관절 재활운동 로봇 장치의 중개연구

연구분야

상지

연구형태

중개연구

과제관리자

김호진 연구관

연 락 처

02-901-1905

연구기간

계약일~2018.11.30

연 구 비

160,000 천원

연구목적

○ 보급형 어깨관절 재활운동 로봇 장치의 중개연구

○ 보급형 어깨관절 재활운동 로봇 장치의 개발 또는 개선, 사용자 검증, 상용화 준비

연구

필요성

○ 어깨관절 재활운동 로봇 장치를 착용하고 다양한 운동 시 사용자가 얼마나 편안함을 느끼는지에 대한 검증이 필요함.

○ 보급형 어깨관절 재활운동 로봇 장치가 성공적으로 상용화되기 위해서는 장치의 상품성 및 안전성을 높이는 작업이 필요함.

○ 해당 로봇 장치가 실제 재활현장에 공급되기 위해서는 사용 목적, 사용 환경을 고려한 개발 또는 개선을 통해 현실적인 장치 구성을 할 필요가 있음.

연구내용

및 방법

○ 로봇 장치 개발 또는 개선

- 다양한 훈련에 대한 시장 요구사항 도출, 반영 및 사용성 향상을 위한 설계

- 장치의 상품성 및 안전성을 확보하기 위한 설계

★ 사업 기간 내 의료기기 인허가 획득 목표 시 우대

○ 로봇 장치 개발 또는 개선에 따른 다양한 운동모드에서의 사용자의 편안함 영향 분석

로봇 장치로부터 관절에 부가되는 힘 분석

로봇 장치 관절과 어깨관절의 위치 추종 성능 검증

○ 임상연구를 통한 유효성 확인

시제품과 기존 상용 로봇과의 성능 비교를 위해 상지 재활 로봇이 구비된 병원과 연계하여 환자군 모집 (10명 이상)

임상 전문가들의 자문과 협조를 받아 임상시험을 진행하고 평가 지표를 분석

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발 목표치
로봇장치의 어깨관절 추종 오차 (elevation 120도, Abduction 120도 이상 들어 올리는 작업)	mm	-	-	20 이하
다양한 운동모드 시 로봇에 의해 어깨관절에 부가되는 힘	N	-	-	30 이하
30분 이상 연속 사용 시 위치 및 속도 오차	%	-	국내 가이드라인 ±15 %	±10 이하
정격 동작 시 제동 토크	Nm	-	국내 가이드라인 14 Nm	25 이상
임상시험 보고서	건	-	-	1
임상시험 인원	명	-	-	환자 10 명 이상
(선택사항) 의료기기 인허가 획득	건	-	-	1

※ 임상시험 대상 환자군 정보(장애 상태, 질환군 등) 및 대상군에 따른 성능 평가 항목 3종 이상을 계획서에 기재 바람.

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 자유도, 장비 무게 등 다른 항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

※ 본 과제는 기업체가 반드시 참여해야함 (주관기관이 아닌 참여기관으로 기업이 참여하는 경우에는 역할 및 산출물을 명확히 기재하여야 함)

추진일정

○ 1~2월: 착수보고

○ 2~3월: 훈련모드 별 사용자 시나리오 정의 및 요구사항 도출

○ 2~4월: 장치 설계 및 제작

○ 2~4월: 임상시험 준비 및 환자군 모집

○ 3월: 분기별 회의

○ 4~10월: 의료기기 인허가 획득 (포함 시 우대사항)

○ 4~10월: 임상시험

○ 6월: 중간보고

○ 9월: 분기별 회의

○ 11월: 최종보고, 연구결과물 정리

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

기대효과

○ 보급형 어깨관절 재활로봇 중개연구를 통해 다양한 훈련모드와 상품성, 안전성을 가진 어깨관절 재활로봇을 개발

○ 상용화를 통해 해당 로봇 장치를 국내 및 해외시장에 판매하여 시장 선점

최종결과물

○ 보급형 어깨관절 재활운동 로봇 장치 1세트 및 관련 여분 자재

관련 도면, 도면의 설명, 소스코드 (프로그램이 포함되어 있을 경우에 한함, 프로젝트 전체 코드, 실행파일 및 설명 포함), 부품 목록표 (Bill of Materials), 매뉴얼 포함

○ 관련 특허출원 1편 이상

○ 의료기기 품목 인허가 증빙 서류 1부 (의료기기 인허가 획득 목표시)

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

활용계획

○ 상용화된 시스템을 국내의 임상 관련 기관에 판매하여 재활운동 콘텐츠 확대에 사용할 수 있음.

○ 국립재활원 및 의료기기임상시험센터 등의 임상시험을 통하여 장애를 가진 다양한 군에게 적용되어 재활로봇의 적응증 검증에 활용할 수 있음.

(1) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서

연구과제명

건측 움직임에 비례하여 환측이 제어되는 양팔형 재활 장치의 중개연구

연구분야

상지

연구형태

중개연구

과제관리자

권순철 연구관

연 락 처

02-901-1906

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

159,200천원

1차년도

89,200천원

2차년도

70,000천원

연구

목적

총괄

○ 건측 움직임에 비례하여 환측이 제어되는 특징을 가지는 소형 경량화된 착용형의 휴대용 양팔형 재활 장치 개발 및 의료기기 인허가 획득

1차년도

○ 건측 움직임에 비례하여 환측이 제어되는 특징을 가지는 소형 경량화된 착용형의 휴대용 양팔형 재활 장치 초도품 개발

2차년도

○ 착용형의 휴대용 양팔형 재활 장치 시제품 개발 및 의료기기 인허가 획득

연구

필요성

○ 상지 재활 훈련에서 환자 혼자서도 재활을 위한 자가 운동이 가능한 가볍고 작은 상지 로봇 장치가 필요함.

○ 상지 편마비 환자를 위해 혼자서 건측 상지를 이용하여 환측 상지의 운동량과 속도를 결정하여 재활운동을 하는 양팔형 재활로봇이 개발된 바 있으나 실제 임상에 적용될 수 있도록 의료기기로의 본격적인 개발이 필요하고 휴대성과 보급성 측면에서 개선이 필요함.

○ 대형병원뿐만 아니라 중소병원, 복지기관, 가정에서도 사용 가능한 의료기기로 보급형 재활로봇 개발이 필요함.

연구내용

및 방법

1차년도

○ 소형 경량화된 착용형의 휴대용 양팔형 재활 장치 개발

- 유압, 공압, 또는 전기를 이용하여 양팔 사이에 구동력 전달이 가능한 시스템 구성

- 환측이 건측 움직임에 비례하여 제어 가능하도록 구동력 전달을 위한 제어시스템 개발

※ 손목, 팔꿈치, 어깨, 또는 다관절 등 대상 관절을 계획서에 기재 바람.

○ 휴대용 양팔형 재활 장치 에 대한 포커스 그룹 인터뷰 및 파일럿 테스트 (pilot test) 진행

- 상지 편마비 장애인 또는 보호자 대상 포커스 그룹 인터뷰 진행

- 상지 편마비 장애인 대상 파일럿 테스트 진행

※ 1차년도 평가항목은 2차년도 평가항목에 준하여 계획서에 기재 바람.

2차년도

○ 소형 경량화된 착용형의 휴대용 양팔형 재활 장치 시제품 개발

- 포커스 그룹 인터뷰 및 파일럿 테스트 결과에 따른 보완사항 적용한 시제품 개발

○ 개발 시제품의 의료기기 인허가 획득

- (선택사항) 전자파 적합성 및 전기·기계적 안전성 시험검사 통과

- 양팔 사이에 구동력 전달 및 움직임 성능 평가 포함

★ 사업진행 기간 내 의료기기로 인허가 획득 완료해야 함

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발 목표치
중량(상지 부착부위)	kg	-		1 이하
크기(폭x높이x길이)	mm	-		150x100x500 이하
양팔 유무	-	-	-	양팔
포커스 그룹 인터뷰 횟수	건	-	-	5 이상
(선택사항) 전자파 적합성 시험검사	-	-	-	Pass
(선택사항) 전기·기계적 안전성 시험검사	-	-	-	Pass
의료기기 인허가	건	-	-	1

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 가동범위, 대상관절 등 다른 항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

※ 본 과제는 기업체가 반드시 참여해야함 (주관기관이 아닌 참여기관으로 기업이 참여하는 경우에는 역할 및 산출물을 명확히 기재하여야 함)

추진

일정

1차년도

○ 1~3월: 착수보고, 로봇 기본 설계

○ 2월: 포커스 그룹 인터뷰를 통한 사용자 요구파악

○ 3월: 분기별 회의

○ 3~5월: 장치 초도품 제작

○ 6~7월: 장치 성능 및 동작평가

○ 6월: 중간보고

○ 8~10월: 상지 편마비 장애인 대상 파일럿 테스트 진행

○ 9월: 분기별 회의

○ 11~12월: 초도품 보완 설계

○ 12월: 연차실적 보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고

○ 1~3월: 시제품 제작

○ 3월: 분기별 회의

○ 6월: 중간보고

○ 4~11월: 의료기기 인허가 진행

○ 9월: 분기별 회의

○ 11월: 보고서 작성 및 최종 보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 재협약이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

기대효과

○ 환측-건측이 연동되어 환자의 재활의지를 높이고 타인에 대한 의존도를 낮출 수 있는 보급형 상지 재활 장치로 활용도가 기대됨.

○ 경량화 소형 재활로봇의 의료기기 인허가로 재활 로봇 보급화 및 대중화 기여가 기대됨.

○ 구동력 전달 시스템 및 제어 알고리즘은 하지 재활 분야로도 응용하여 보행 재활 로봇으로도 확장 개발이 가능함.

○ 기존 선진 제품과 비교하여 우수한 성능이 검증될 경우 해외 수출 가능함.

결과물

1차년도

○ 휴대용 양팔형 재활 장치 초도품 1세트 및 관련 여분 자재

- 관련 도면, 도면의 설명, 소스코드 (프로그램이 포함되어 있을 경우에 한함, 프로젝트 전체 코드, 실행파일 및 설명 포함), 부품 목록표 (Bill of Materials) 포함.

- 제어기법 및 동작설명/시험데이터

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

- 포커스 그룹 인터뷰 결과 및 반영(예정) 사항 포함

- 파일럿 테스트 결과 및 반영(예정) 사항 포함

- 제어기법 및 동작설명/시험데이터 포함

○ 관련 특허출원 1편 이상

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

2차년도

○ 휴대용 양팔형 재활 장치 완성품 1세트 및 관련 여분 자재

- 관련 도면, 도면의 설명, 소스코드 (프로그램이 포함되어 있을 경우에 한함, 프로젝트 전체 코드, 실행파일 및 설명 포함), 부품 목록표 (Bill of Materials) 포함.

- 제어기법 및 동작설명/시험데이터

○ 휴대용 양팔형 재활 장치의 의료기기 인허가 획득 증빙 서류 1부

- 필요시 전자파 적합성 및 전기·기계적 안전성 시험검사 성적서 각 1부 포함

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

- 상기 내용에 대한 관련 HW 및 SW 사용방법, 문제해결방법 포함

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

활용계획

○ 개인 재활운동 등 가정용 재활로봇장치로 판매하여 재활운동 콘텐츠 확대에 사용할 수 있음.

○ 상용화 된 보급형 의료기기를 대형병원, 중소형 병원과 요양원, 및 복지관 등에 판매하여 사용처 확대 가능함.

○ 국립재활원 및 의료기기임상시험센터 등의 임상시험을 통하여 장애를 가진 다양한 군에게 적용되어 재활로봇의 적응증 검증에 활용할 수 있음.

(2) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

(3) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

연구과제명

신경근 협응 해석 도구 및 뇌졸중 환자의 상지 재활 방법 개발의 중개연구

연구분야

상지

연구형태

중개연구

과제관리자

신준호 과장

연 락 처

02-901-1884

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

250,000천원

1차년도

120,000천원

2차년도

130,000천원

연구

목적

총괄

○ 상지 근육의 공력 (muscle synergy)을 분석하여 신경근 협응 (neuro- muscular coordination)을 해석할 수 있는 도구 개발 및 이를 활용한 로봇 기반 재활 기법 제안

1차년도

○ 상지 근육의 공력 (muscle synergy) 분석을 통해 신경근 협응 (neuromuscular coordination) 해석을 위한 시스템 개발

○ 상지 근육 공력의 분석을 통한 신경근 협응 해석 프로토콜 개발

2차년도

○ 공력 기반 신경근 협응 해석 도구 수정·보완

○ 상지 근위부 기능 장애를 가지고 있는 뇌졸중 환자의 어깨 관절부 공력 분석을 통한 협응 회복에 대한 가설 도출

○ 병리적 공력 패턴을 교정할 수 있는 재활 기법 제안

연구

필요성

○ 근육의 공력은 운동 기능, 특히 신경근 협응의 중요 요소이며, 특히 동작이 복잡한 어깨부위의 경우 공력의 분석이 고려된 재활은 자연스러운 동작을 회복하기 위해 필수적인 요소임.

○ 어깨 부위의 운동 능력 평가 및 재활기법의 효능 검증은 현재까지 관절 가동범위 또는 근력 등 단순한 평가를 기반으로 이루어지고 있음.

○ 효과적인 재활을 위해서는 공력을 분석할 수 있는 시스템을 개발하고, 비장애인, 뇌졸중 환자를 대상으로 한 실험을 통해 공력에 기반을 둔 재활에 대한 가설을 도출하여 새로운 재활 기법을 제안·검증하여야 함.

연구내용

및 방법

1차년도

○ 공력 분석에 필요한 생체신호를 측정할 수 있는 시스템 구성

(근전도/동작/근력을 모두 측정할 수 있는 공력(synergy) 분석 시스템 개발)

○ 공력 분석을 통한 신경근 협응의 해석을 위해 신뢰도가 높은 생체신호의 측정 하드웨어 개발

○ 어깨 관절의 동작을 정확하게 해석하기 위한 실험 프로토콜 및 동작 분석 기법 개발

○ 생체신호를 이용한 공력 분석 실험 프로토콜 및 분석 알고리즘 개발

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발목표치
공력분석 자세	개	-	-	3 이상
상지 동작분석의 정확도	deg	5 (미국)		5 이하
공력분석 장치의 자유도	DOF	6 (미국)		6
공력 분석 데이터 수집 피험자 수	명			10 (비장애인 10)

※ 구체적인 연구수행은 국립재활원과 상의하여 진행할 것.

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 평가 대상 부위, 어깨관절 동작분석 자유도, 가동범위, 근력 및 근전도 측정의 정확도 등 다른 평가항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

2차년도

○ 공력 분석 실험을 통해 개발된 측정 시스템의 성능 평가/검증

○ 뇌졸중 환자를 대상으로 한 공력 분석 실험을 통해 개발된 측정 시스템의 성능 평가/검증 및 다양한 뇌졸중 환자의 어깨 관절 공력 분석 데이터 획득 및 분석

○ 병리적 공력 패턴 발생과 신경근 협응에 대한 가설 도출 및 공력 패턴을 교정할 수 있는 로봇 기반의 재활 기법 제안

○ 제안한 재활 방법의 효과를 검증하기 위한 장기간 임상 시험은 과제 종료 후 추후 수행 (구체적인 재활 방법에 관해서는 추후 국립재활원과 상의하여 진행)

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발목표치
공력분석 자세	개	-	-	4 이상 (1년차 과제 개발 개수 포함)
상지 동작분석의 정확도	deg	5 (미국)		5 이하
공력분석 장치의 자유도	DOF	6 (미국)		6
공력 분석 데이터 수집 피험자 수	명			20 이상 (뇌졸중 환자 20)
공력 분석에 의해 제시된 재활 방법의 수	건			1 이상

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 평가 대상 부위, 어깨관절 동작분석 자유도, 가동범위, 근력 및 근전도 측정의 정확도 등 다른 평가항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

추진

일정

1차년도

○  1월: 착수보고

○~ 4월: 공력 분석을 위한 하드웨어 개발 및 분기별회의

○~ 7월: 공력 분석 소프트웨어 개발 및 1차년도 중간보고

○~10월: 비장애인 대상 하드웨어 성능 평가 실험 수행 및 분기별회의

○~12월: 연차실적 보고, 연구결과물 정리

※ 비장애인 및 뇌졸중 환자 등을 대상으로 하는 임상 시험은 과제담당자와 협의 하에 국립재활원에서 진행할 수 있음

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고, 1차년 개발한 공력 분석 측정 장치 시스템의 고도화

○ ~4월: 뇌졸중 환자의 어깨 관절 공력 분석 데이터 수집 및 분기별회의

○ ~7월: 뇌졸중 장애인 공력 분석을 위한 소프트웨어 고도화 및 2차년도 중간보고

○ ~10월: 뇌졸중 환자의 공력 분석을 통한 신경근 협응 재활 가설 도출 및 분기별 회의

○ ~11월: 공력 재활을 위한 로봇 기반 재활 시스템 및 신경근협응 기반 재활 제안, 임상시험을 위한 구체적 방안 제시 및 2차년도 최종 보고, 연구결과물 정리

※ 비장애인 및 뇌졸중 환자 등을 대상으로 하는 임상 시험은 과제담당자와 협의 하에 국립재활원에서 진행할 수 있음

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 재협약 이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

기대효과

○ 공력에 대한 과학적 근거를 통한 이해도 증가

○ 올바른 공력의 재활을 통한 상지 운동 기능 회복 효과 증대

결과물

1차년도

○ 공력 분석 하드웨어 및 사용 매뉴얼

○ 관련 소스코드, 프로젝트파일, 실행파일

○ 비장애인 대상 공력 분석 실험 데이터

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출

○ 관련 특허 출원 1종 이상

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

2차년도

○ 고도화된 공력 분석 하드웨어 및 사용 매뉴얼

○ 관련 소스코드, 프로젝트파일, 실행파일

○ 뇌졸중 장애인 대상 공력 분석 실험 데이터

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출

○ 관련 특허 출원 1종 이상

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

활용계획

○ 개발한 공력 분석 시스템을 활용하여 로봇 재활을 포함한 다양한 재활 치료 기법의 효능을 공력의 관점에서 검증함.

○ 제안한 공력 재활 기법에 대한 후속 임상 연구

(4) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

연구과제명

가정용 이승, 운동이 가능한 다목적 재활로봇 장치의 중개연구

연구분야

일상생활

연구형태

중개연구

과제관리자

권순철 연구관

연 락 처

02-901-1906

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

200,000천원

1차년도

120,000천원

2차년도

80,000천원

연구

목적

총 괄

○ 가정에서 사용가능하며 이승(transfer)을 기본 기능으로 하며 추가적으로 상지 또는 하지의 운동이 가능한 로봇장치에 대한 중개연구

1차년도

○ 가정에 설치할 수 있는 컴팩트한 구조의 이승 로봇 구현 및 사용성 테스트

2차년도

○ 이승 로봇을 활용한 상지 또는 하지 훈련 등의 운동 기능의 구현 및 의료기기 인허가 준비

연구

필요성

○ 가정 내 개호자의 이승시 근골격계 질환 발생 우려 대응 필요

- 가정을 중심으로 이승의 필요성은 점점 증가하고 있음.

○ 가정에 설치할 수 있는 용이한 컴팩트한 구조와 미려한 디자인 필요

○ 이승을 중심으로 상지 또는 하지 훈련 등 추가 기능 부여 필요

- 이승 장치를 중심으로 체중지지(Weight Bearing)기능에 기립보행운동, 상지운동 기능 등을 추가하여 다목적 재활로봇 화 필요

연구내용

및 방법

1차년도

○ 가정에 설치할 수 있는 컴팩트한 구조의 레일 또는 유사장치를 이용한 하네스형 이승 로봇 구현

- 제한된 범위의 체중지지 기능 구현

○ 하네스형 이승 로봇을 이용한 포커스그룹 인터뷰 및 사용성 평가

- 건강한 성인/고령자 대상으로 이승 로봇을 이용한 이승 성능 평가 및 사용성 평가

○ 가정용 하네스형 이승 로봇을 활용하는 상지 또는 하지 훈련 등의 운동 기능의 구현

※ 목표하는 운동 기능 2종 이상을 계획서에 기재 바람.

○ 유사/관련 시스템과의 차별성 확보

- 기존 유사/관련 시스템과의 차별화 포인트 1개 이상을 구현 내용에 포함 제안 할 것.

※ 기존의 장치에 비해 동적 성능이 부족하더라도 컴팩트한 구조가 중요함.

※ 가정용을 기본으로 하나 복지관 및 병원 등에서 사용할 수 있는 개념을 우선적으로 구현하는 것도 가능함.

2차년도

○ 포커스 그룹 인터뷰 및 사용성평가 결과 반영 시제품 개발

○ 가정용 하네스형 이승 로봇의 의료기기 인허가 획득 준비

- 전자파 적합성 및 전기·기계적 안전성 공인 시험검사 평가 (통과)

- 이승 및 운동기능 성능 평가 (선택사항)

★ 의료기기 인허가 획득 준비를 위해 사업진행 기간 내 전자파 적합성 및 전기ㆍ기계적 안전성 공인시험검사를 완료해야 함

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재국내 최고수준	개발 목표치
최대 정적 체중지지	kg	180 (미국, Aretech)	135	135 이상
설치 가능 최소 높이	mm	2,750 (미국, Aretech)	3,100	2,100 이하
트롤리 두께	mm	230 (미국, Aretech)	300	150 이하
상지 또는 하지 훈련 등의 운동 기능의 구현	건			2 이상
전자파 적합성 시험검사	-	-	-	Pass
전기·기계적 안전성 시험검사	-	-	-	Pass
사용성 평가 보고서	건	-	-	1

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 최대 동적체중지지량, 장비 무게 등 다른 항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

※ 본 과제는 기업체가 반드시 참여해야함 (참여기관으로 기업이 참여하는 경우에는 역할 및 산출물을 명확히 기재하여야 함)

추진

일정

1차년도

○ 1~3월: 착수보고, 이승 로봇 기본 설계

○ 2월: 포커스 그룹 인터뷰를 통한 사용자 요구파악

○ 3월: 분기별 회의

○ 3~6월: 1차 로봇 시제품 개발

○ 6월: 중간보고

○ 7~8월: 이승 기능에 대한 사용성 테스트 (필요시 성능평가)

○ 8~10월: 상지 또는 하지 훈련 등의 운동 기능의 구현

○ 9월: 분기별 회의

○ 11~12월: 운동 기능에 대한 사용성 테스트 (필요시 성능평가)

○ 12월: 연차실적 보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고

○ 1~3월: 2차 로봇 시제품 개발 및 시험검사 준비

(시제품 디버깅 등)

○ 3월: 분기별 회의

○ 3~6월: 전자파 적합성 시험검사 진행

○ 6월: 중간보고

○ 7~11월: 전기·기계적 안전성 시험검사 진행

○ 9월: 분기별 회의

○ 11월: 보고서 작성 및 최종 보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 재협약 이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

기대효과

○ 가정에 설치할 수 있는 심미성, 구조를 가진 장치의 구현 및 사용성 평가로 향후 재활로봇의 가정으로의 확대 필요.

○ 가정을 중심으로 상지 또는 하지 일상생활동작(뻗기, 보행 및 앉기, 서기 동작) 관련 재활 훈련에 도움이 됨.

○ 체중지지 기능을 경박단소하게 구현하여 향후 다른 재활로봇과의 호환성을 제고하고자 함.

○ 기존 선진 제품과 비교하여 우수한 성능이 검증될 경우 해외 수출 가능

결과물

1차년도

○ 가정용 이승/운동 재활 로봇장치 1차 시제품 1세트 및 관련 여분 자재

- 관련 도면, 도면의 설명, 소스코드 (프로그램이 포함되어 있을 경우에 한함, 프로젝트 전체 코드, 실행파일 및 설명 포함), 부품 목록표 (Bill of Materials) 포함.

- 착용 가능한 하네스 등 액세서리 포함.

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

- 포커스 그룹 인터뷰, 사용성 평가 결과 및 반영(예정) 사항 포함

- 제어기법 및 동작설명/시험데이터 포함

○ 관련 특허출원 1편 이상

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

2차년도

○ 가정용 이승/운동 재활 로봇장치 2차 시제품 1세트 및 관련 여분 자재

- 관련 도면, 도면의 설명, 소스코드 (프로그램이 포함되어 있을 경우에 한함, 프로젝트 전체 코드, 실행파일 및 설명 포함), 부품 목록표 (Bill of Materials) 포함.

- 착용 가능한 하네스 등 액세서리 포함.

- 재활운동 콘텐츠 2종 이상 포함.

○ 포커스 그룹 인터뷰 및 사용성평가 결과 반영 사항

- 디자인 반영 사항

- 일상생활동작 및 재활치료 프로세스 반영 사항

○ 논문 1편 이상 제출 (선택사항, 양질의 SCI급 논문 우대)

○ 가정용 이승/운동 재활 로봇장치의 전기ㆍ기계적 안전성 성적서  1부 및 전자파 적합성 시험검사 성적서 1부

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

- 상기 내용에 대한 관련 HW 및 SW 사용방법, 문제해결방법 포함

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

활용계획

○ 장애인 등에 대해 가정 내에서의 이승 및 운동이 가능함.

○ 개발된 시스템을 국내의 임상 관련 기관에 설치하여 재활운동 콘텐츠 확대에 사용할 수 있음.

○ 국립재활원 및 의료기기임상시험센터 등의 임상시험을 통하여 장애를 가진 다양한 군에게 적용되어 재활로봇의 적응증 검증에 활용할 수 있음.

연구과제명

뇌졸중 장애인용 체간재활로봇의 중개연구

연구분야

체간

연구형태

중개연구

과제관리자

은선덕 연구관

연 락 처

02-901-1917

연구기간

계약일~2018.11.30

연 구 비

150,000천원

연구목적

○ 뇌졸중 장애인의 체간 재활을 위해 상용화 수준의 안전성을 갖춘 체간재활로봇 시제품에 대한 중개연구

연구

필요성

○ 뇌졸중 후 발생한 다양한 체간부 문제점은 사지의 기능회복 및 일상생활동작에 영향을 미치지만 체간재활로봇의 개발은 미비한 실정임

○ 체간 정렬 및 움직임에 대한 정량적이고 객관적인 평가가 가능하고 치료사나 보조자의 도움을 최소화하면서 정확하고 반복적인 체간 재활 훈련을 할 수 있는 체간재활로봇의 개발이 필요함

○ 또한 앉은 상태에서의 체간 재활 훈련 뿐 아니라 기능적 움직임(sit-to-stand) 훈련으로의 연계가 가능한 체간재활로봇의 개발이 필요함

○ 훈련 시 이해와 집중도를 높여 효과를 증진시키기 위해 시각화된 실시간 피드백 정보 제공 장치 개발이 필요함

연구내용

및 방법

○ 체간재활로봇 시스템 개발

- 체간훈련에 필요한 동작가능범위와 속도 등을 제어할 수 있는 제어부 및 구동부를 포함한 체간재활로봇 설계 및 제작

○ 구동부에 대한 시험검사

- 전자파 적합성 및 전기·기계적 안전성 시험 검사 실시

○ 안전성 및 대상자의 특성을 고려한 체간재활로봇의 구성요소 설계 및 제작

- 움직임 허용 각도 설정을 통해 기능 수준이 낮은 뇌졸중 장애인도 안전하게 훈련할 수 있는 등받이 시스템

- 체간 상·하부의 선택적 움직임을 위한 상·하 이동식 체간 고정 장치

- 힘 또는 압력센서가 삽입되어 앉은 자세에서 둔부 및 대퇴부 후면, 양발에 가해지는 체중분포에 대한 정보 수집이 가능한 좌석시트 및 발판

- 체간 움직임 시 하지의 보상작용을 제한하기 위한 대퇴골 및 경골 고정 장치

- 대상자의 하지 길이에 따라 위치 조절이 가능한 좌석시트, 하지(경골) 고정 장치

- 대상자의 개인별 특성에 따라 발의 내번(inversion)·외번(eversion), 배측굴곡(dorsi-flexion)·저측굴곡(plantar-flexion)에 대한 각도 조절이 가능하며 훈련 목적에 따라 고정 위치 변경이 가능한 발판: (1) 상판플레이트 연계형, (2) 바닥 고정형

- 대상자의 기능수준에 따른 이용 유·무에 따라 폴딩이 가능한 손잡이

- 비상정지버튼: 대상자 및 사용자가 각각 접근할 수 있는 비상정지 버튼 총 2개 이상

○ 일어서기(sit-to-stand) 훈련으로의 연계

- 좌석시트의 전방이동, 체간재활로봇의 전방 기울임 및 상승의 순차적 진행 기능

- 일어서기 훈련 중 사용자의 안전 확보 방안 1개 이상 포함

○ 3가지 훈련모드 설정

- 체간 훈련 시 active, passive, assistive mode의 적용

○ 사용자의 제어 및 운용이 가능한 GUI 프로그램 개발

○ 대상자의 자세, 체간 움직임, 체중분포 등의 정보에 대한 시각화된 실시간 피드백 정보 제공 장치 개발

○ 사용성 평가를 통해 개발된 시제품의 기능 및 유용성 검증

○ 사용성 평가를 반영하여 디자인 및 설계 보완

○ 디자인 3요소(실용성, 기능성, 심미성)가 적용된 시제품 완성

<예시>

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재국내 최고수준	개발 목표치
로봇 자유도	DOF	4 (이탈리아,Movendo)	1	4 이상
사용자의 체중 (payload)	kg	120 (이탈리아,Movendo)	140	135 이상
로봇의 높이 (Maximum Heigh)	mm	1,800 (이탈리아,Movendo)	1,335	1,250 이하
훈련모드 설정	-	Active, Passive, Assistive mode (이탈리아,Movendo)	Active, Passive mode	Active, Passive, Assistive mode
전자파 적합성 시험검사	-	-	-	통과
전기·기계적 안전성 시험검사	-	-	-	통과
사용성 평가 보고서	건	-	-	1
feedback 정보 제공	-	체중분포 체간 움직임 (이탈리아,Movendo)	체중분포	체중분포 체간 움직임

추진일정

세부일정	추 진 일 정 (월)												비고
	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
착수보고
구동부 및 제어부 설계 및 제작
제어 알고리즘 개발
구성장치 설계 및 제작
시험검사
중간보고 및 분기별 회의
실시간 피드백 장치 개발
사용성 평가
사용성 평가를 반영한 디자인 및 설계 보완
시제품 완성 및 최종보고
연구결과물 정리

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 본 과제는 기업체가 반드시 참여해야함 (주관기관이 아닌 참여기관으로 기업이 참여하는 경우에는 역할 및 산출물을 명확히 기재하여야 함).

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

기대효과

○ 정량적이고 객관적인 체간 기능 평가 및 체계적이고 반복적인 체간 재활 훈련을 통해 보다 효과적인 뇌졸중 장애인의 체간재활 가능

○ 체간재활을 함에 있어 치료사와 보조자의 물리적 부담 최소화

○ 맞춤형 고정 장치 개발에 따른 체간재활로봇의 안전성 및 체간움직임의 정확성 확보

○ 일어서기 훈련 연계 가능

○ 시각화된 실시간 피드백 정보 제공 장치를 통해 몰입도 높은 훈련 가능

최종결과물

○ 체간재활로봇의 최종 시제품 1세트 및 관련 여분 자재

○ 체간재활로봇의 전기ㆍ기계적 안전성 성적서  1부 및 전자파 적합성 시험검사 성적서 1부

○ 관련 도면 및 부품목록표(Bill of Materials)

○ 관련 소스코드, 프로젝트파일, 실행파일

○ 제어기법 및 동작설명/시험데이터

○ 중간보고서, 최종보고서

○ 논문 1편 이상 제출(선택사항, 양질의 SCI급 논문 우대)

○ 특허출원 1건 이상

○ 체간재활로봇 관련 HW 및 SW 사용방법 설명서 (문제해결방법 포함)

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구 성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

활용계획

○ 의료·복지기관에서 체간재활 훈련 장치로 활용

○ 뇌졸중 장애인의 기능수준별 체간훈련 프로토콜 개발에 활용

○ 뇌성마비 장애인, 척수 손상 장애인, 척추측만증, 요통 환자 등 다양한 장애 및 질환을 가진 대상자의 체간재활에 활용

(5) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서

(6) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

연구과제명

소아 뇌성마비용 하지 착용형 로봇의 중개연구

연구분야

하지

연구형태

중개연구

과제관리자

임명준 연구사

연 락 처

02-901-1975

연구기간

계약일~2019.11.30

연구비

총 액

260,000천원

1차년도

160,000천원

2차년도

100,000천원

연구

목적

총 괄

○ 소아 뇌성마비 환자의 일상생활 중 주요활동을 보조하고, 보행 재활치료를 보조하기 위한 하지 착용형 로봇 개발

1차년도

○ 소아 뇌성마비 환자의 보행특성을 분석하고 착용형 로봇을 적용하기 위한 설계조건 도출

○ 하지 경직에 대한 운동 안정성 향상을 위한 제어 방법 연구

2차년도

○ 소아 환자의 시각에 맞도록 외관 디자인 적용

○ 사용성평가를 통한 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 보조 능력 검증 및 개선 방안 도출

○ 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 의료기기 안전성 획득

연구

필요성

○ 뇌성마비는 출생 전, 출생 시, 또는 출생 후 뇌가 미성숙한 시기에 발생한 손상으로 유발되는 운동기능 장애를 총칭하며, 근육의 경직 및 운동조절 능력 장애, 사지의 변형 등을 특징으로 함

○ 뇌성마비의 완치는 어려우며, 치료의 주목적은 뇌기능 발달을 촉진하고 운동기능 증진을 통해 삶의 질을 향상시키는 것임

○ 뇌의 성장과 발달이 종료된 시기 이후에도 정기적인 진찰 결과를 바탕으로 임상 양상에 따른 적절한 재활 치료를 제공받음으로써 연령증가에 따른 운동기능 저하를 예방하는 것이 매우 중요함

○ 하지 보조기는 보행 시 하지의 운동역학을 호전시켜 보행능력을 향상시키고 보행패턴을 정상화하는 효과가 보고되고 있으나 수동적 보조를 제공하는 현재의 보조기는 기능향상에 제한이 있음

○ 뇌성마비 환자의 경우 독립적인 보행이 가능한 경우가 많기 때문에 하지 부분마비 환자용 착용형 로봇을 적용하기에 매우 적합함

○ 착용형 로봇은 소아 뇌성마비 환자의 기능보조뿐만 아니라 정상적인 하지 동작을 학습하도록 도와주며, 정상적인 관절 운동을 통해 하지 변형을 완화시키고 보행 안정성을 향상시킴으로써 적극적인 사회활동 참여를 가능하게 하며 연령 증가에 따른 운동기능 저하를 예방할 수 있음

○ 성인과 소아 환자의 운동특성 및 로봇 적응성에 대한 차이를 바탕으로 기구적, 소프트웨어적인 개량이 필요하며, 이를 위해 뇌성마비 환자에 대한 동작분석 및 착용형 로봇의 설계변수 도출 연구가 필수적임

○ 특히 소아 뇌성마비 환자에 착용형 로봇을 적용하기 위해서는 구동부 및 링크부의 경량화, 소형화 연구가 필수적이며 환자의 성장을 고려한 설계 또한 필요함

연구내용

및 방법

1차년도

○ 소아 뇌성마비 환자의 운동 분석 연구 및 착용형 로봇의 설계 변수 도출

- 비디오 촬영 및 3차원 모션 분석을 이용한 소아 뇌성마비 환자의 이상 보행패턴 분석

- 이상보행 교정을 위한 착용형 로봇의 운동 자유도 도출

○ 하지 부분마비 장애인용 착용형 로봇의 소아 뇌성마비 환자 적용을 위한 고도화 연구 구동 모듈의 소형화 및 경량화

- 소아 환자에 적용 가능하도록 로봇 구동 모듈의 소형화 및 경량화 개발

- 착용형 로봇의 경량화

- 환자의 성장에 대응 가능한 구동부 개발

○ 소아 뇌성마비 환자의 이상보행 교정을 위한 제어방법 연구

- 근경직, 근력약화, 운동조절력 저하 등 뇌성마비 환자의 운동 특징에 대응하기 위한 관절 임피던스 조절 제어방법 연구

- 소아 뇌성마비 환자의 보행 패턴 검출 연구

- 소아 뇌성마비 환자의 이상보행 패턴에 따른 보조 제어방법 연구 및 평가방법 도출

○ 치료사 대상 사용성평가를 통한 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 개선 방안 도출

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발 목표치	비고
구동부 모듈 중량	kg	-	-	0.8 이하	소아용으로 제품 개발이 완료되어 임상시험 중이거나 판매중인 제품 기준
구동부 운동 저항력	Nm	-	-	0.5 이하
구동부 보조력 크기	Nm	-	-	14 이상
구동대역폭	Hz	-	-	5 이상
사용성평가를 통한 성능개선 횟수	회	-	-	2 이상

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 자유도, 장비 무게 등 다른 항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

2차년도

○ 소아 환자의 시각에 맞도록 외관 디자인 적용

- 착용부 최소화 및 시각적 디자인 고려

- 또래집단(peer-group)에서 수용 가능한 디자인

- 소아환자의 특성상 학교생활에서의 다양한 활동에 적합한 기능 및 디자인 필요

○ 사용성평가를 통한 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 보조 능력 검증 및 개선 방안 도출

- 3차원 동작분석과 근골격 시뮬레이션 기법을 통한 소아 뇌성마비 환자의 보행 시 운동형태학적, 운동역학적 분석 및 근육길이 변화 분석

- 표면근전도 검사를 통한 소아 뇌성마비 환자의 보행 시 근육활동 분석

- 3차원 동작분석 상 족부진행각도(foot progression angle)와 족저압 검사로 측정된 압력중심점 이동경로(center of pressure pathway)의 변화를 관찰하여 발가락 내향(toe-in) 및 외향(toe-out)보행 분석

- 힘판(force plate)위에서 압력중심점 이동 분석을 통한 기립 시 균형조절(standing balance control)능력 평가

- 산소소모량 측정 또는 심박동수 측정을 이용한 energy expenditure index 산출을 이용하여 보행 시 에너지 소모량 측정

- 이학적 검사를 통한 근육 경직 및 구축 특성 분석

- 대운동기능 변화 측정 (GMFM, Gross Motor Function Measure)과 근지구력 측정 (6-minute walk test)

○ 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 의료기기 안전성 입증을 위한 관련 시험검사 통과

- 공인기관 전자파적합성 시험검사 성적서 1부 (필수)

★ 전자파 적합성 외 추가로 공인기관 전기․기계적 안전성 시험검사 성적서 1부 획득을 목표할 시 우대함.

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발 목표치	비고
로봇 중량	kg	12	-	8 이하	소아용으로 제품 개발이 완료되어 임상시험 중이거나 판매중인 제품 기준
사용성평가를 통한 성능개선 횟수	회	-	-	3 이상
적용 가능 대상 (키 기준)	cm	150이상 성인	-	제안자가 키의 상한, 하한 범위를 제안

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 자유도 등 다른 항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

※ 본 과제는 기업체와 임상시험 담당 의료전문가가 반드시 참여해야함 (참여기관으로 기업이 참여하는 경우에는 역할 및 산출물을 명확히 기재하여야 함)

추진

일정

1차년도

○ 1월: 착수보고회

○ 1~5월 : 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 구동기 모듈 설계 및 제작

○ 3월: 분기별 회의

○ 5~8월 : 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 센서 모듈 및 제어보드 모듈 설계 및 개발

○ 6월: 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 주요부품 모듈화 시제품 제작 및 중간보고

○ 8~10월 : 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 신호처리 및 제어방법 개발

○ 9월: 분기별 회의

○ 9~11월: 시제품 제작, 개선방안 적용 및 치료사 대상 사용성 평가 진행

○ 11월: 1차년도 결과 보고, 보고서 작성, 연차보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고

○ 3월: 분기별 회의

○ 1~3월 : 소아 뇌성마비 환자용 로봇 시제품 완성 및 디자인 고도화

○ 4~6월: 사용성평가, 성능평가 및 시제품 개선

○ 6월: 중간보고

○ 9월: 분기별 회의

○ 6~11월: 안전성 인증 시험검사 진행 (전자파적합성 등)

○ 11월: 최종 결과 보고, 보고서 작성, 최종보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 재협약 이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

기대효과

○ 소아 뇌성마비 환자의 보행 능력 개선 및 운동기능 저하 예방

○ 이동형 로봇을 이용한 뇌성마비 환자 재활 치료 임상 연구 적용

○ 이동형 로봇을 이용한 소아 뇌성마비 환자의 재활치료 보급 및 재활치료 기회 확대

○ 부분마비 장애인의 이동능력 개선을 통한 삶의 질 향상

결과물

1차년도

○ 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇 구동기 및 주요 부품

- 로봇 구동기 기구부, 로봇 제어기 및 전원부

- 관련 도면 및 부품목록표 (Bill of Materials) CD

- 제어기법 및 동작설명/시험데이터

※ 단, 개별 구동기 및 주요 부품은 정상작동 가능한 것이어야 함

○ 사용성평가 보고서 20부

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

○ 특허 1 건 이상 출원

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출 (1차년도 종료 후 2년 이내)

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

2차년도

○ 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇 시제품 1기

- 로봇 기구부, 로봇 제어기 및 전원부

- 관련 도면 및 부품목록표 (Bill of Materials)  CD

- 관련 소스코드 및 실행파일 CD

- 제어기법 및 동작설명/시험데이터

○ 사용성평가 보고서 20부

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

○ 공인기관 전자파적합성 인증서 1건

○ 특허 1 건 이상 출원

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출 (연구종료 후 2년 이내)

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

활용계획

○ 소아 뇌성마비 환자용 착용형 로봇의 제품판매

○ 착용형 로봇을 이용한 소아 재활치료방법 연구

○ 소아 로봇재활치료 전문가 양성을 위한 도구로 활용

(7) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

연구과제명

한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 상용화 및 적용성 확장 중개연구

연구분야

일상생활

연구형태

중개연구

과제관리자

권순철 연구관

연 락 처

02-901-1906

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

180,000천원

1차년도

100,000천원

2차년도

80,000천원

연구

목적

총 괄

○ 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 (수동형 및 전동형) 상용화 및 적용성 확장 중개연구

※ 참고 (기존 시제품: 전동형(A) 및 수동형(B) 보행훈련장치)

- 특허 제10-174814호 및 특허 제20-048481호

1차년도

○ 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 (수동형 및 전동형) 상용화를 위한 사용성 평가, 기기 개선 및 인증

2차년도

○ 개선된 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치의 적용성 확장 가능성 조사

연구

필요성

○ 고령인구 및 장애인구 증가로 인해 재활 훈련 장비 또는 보조기기 수요가 증가하고 있음.

○ 이에 따라 고령자 및 장애인이 겸용 가능하며 시설 뿐 만 아니라 가정이나 지역사회에서 일상생활보조가 가능한 유니버설 디자인 보급형 재활로봇의 필요성이 증가하고 있음.

○ 재활로봇중개연구를 통해 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치가 개발되었으나, 일생생활보조기기 측면에서의 개선 및 추가 인증이 필요하고 고령자 및 다양한 환자군의 일상생활보조를 위한 유니버설 디자인으로의 적용성 확장이 필요함.

연구내용

및 방법

1차년도

○ 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치(수동형 및 전동형) 상용화를 위한 개선 및 인증

- 사용성 평가: 전문가 및 장애인 포커스 그룹 인터뷰를 통한 수동형 및 전동형 장치 개선점 도출 및 개선 전후 만족도 조사

- 개선: 고령자 및 다양한 장애인의 겸용을 위한 수동형 및 전동형 장치 기구부 및 디자인 개선 후 성능평가

- 인증: 수동형 장치의 KC인증(자율안전확인)

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	최종개발 목표치
수동형 장치 KC 인증서	건	-	-	1
사용성 평가 보고서	건	-	-	1

★ 1차년도 기간 내 수동형 장치 KC 인증 필수. 추가로 전동형 장치의 의료기기 인허가 획득 목표 시 우대함

※ 1차년도 평가항목은 상기항목 포함 2차년도 평가항목에 준하여 계획서에 기재 바람.

2차년도

○ 고령자 및 다양한 장애인군의 적용 가능성 조사

- 고령자, 슬관절 전치환술(total knee arthroplasty) 환자, 편마비 환자, 불완전 척수손상 환자(L-spine level), 경증 파킨슨병 환자 등

※ 적용 가능성 조사는 1차년도 연구 결과물을 이용하며 65세 이상 고령자군 포함 5개 이상 대상군에 대해 수행

※ 적용 가능성 조사 방법 (참고 예시)

- 고령자 및 다양한 장애인을 대상으로 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치 적용 시와 기존 보행보조기기 적용 시의 보행양상 비교 (예, kinetic and kinematic gait analysis)

- 적용 대상 별 심층인터뷰를 통한 만족도 조사

○ 수동형, 전동형 보행훈련장치의 개선

- 인증: 전동형 장치의 KC인증(자율안전확인)

★ 2차년도 기간 내 전동형 장치 의료기기 인허가 획득 목표 시 우대함

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	최종개발 목표치
수동형 보행훈련장치 시제품	종	-	-	1
전동형 보행훈련장치 시제품	종	-	-	1
전동형 보행훈련장치 최대 이동속도	km/h	-	-	1.0 이상
수동형/전동형 보행훈련장치 양측 사용기능	-	-	-	포함
수동형/전동형 보행훈련장치 손잡이 분리 및 교체 기능	-	-	-	포함
안전장치 개발 (전도 및 안전사고 대응)	건	-	-	1 이상
적용 가능성 조사 보고서	명	-	-	고령자 및 장애인 20명 이상
전동형 장치 KC 인증서	건	-	-	1

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 인허가 목표, 장비 기능 등 다른 항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

추진

일정

1차년도

○ 1월: 착수보고

○ 2월: 전문가 및 사용대상(장애인) 포커스 그룹 인터뷰를 통한 개선 요구 사항 파악

○ 3월: 개선 요구사항을 담은 디자인 설계

○ 3월: 분기별 회의

○ 4~8월: 수동형 및 전동형 개선 시제품 상세 설계 및 제작

○ 6월: 중간보고

○ 9~11월: 수동형 시제품 KC인증 및 수동형 및 전동형 시제품 성능평가

○ 9월: 분기별 회의

○ 12월: 연차실적 보고

★ 1차년도 기간 내 수동형 장치 개선품에 대한 KC 인증 필요

※ 시제품(특히 전동형)에는 낙상 및 전도 방지를 위한 안전성 고려 대비 장치가 되어있어야 함.

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고

○ 1~2월: 포커스 그룹 인터뷰 및 IRB 승인, 임상연구등록

○ 3~11월: 대상군 별 적용성 확장 가능성 조사 연구 수행, 시제품 개선

○ 3월: 분기별 회의

○ 6월: 중간보고

○ 9월: 분기별 회의

○ 11월: 보고서 작성 및 최종 보고

★ 2차년도 기간 내 전동형 장치 개선품에 대한 KC 인증 필요

★ 2차년도 기간 내 전동형 장치 의료기기 인허가 획득 목표 시 우대함.

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 재협약 이후, 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

기대효과

○ 시장개척을 위한 유효성 및 안전성에 대한 기초 자료로 사용

○ 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치의 적용성 확대 기반 마련

○ 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치의 상용화로 재활보조로봇 보급화 및 대중화 기여가 기대됨.

결과물

1차년도

○ 전동형, 수동형 시제품 각각 1기 및 관련 여분 자재

- 관련 도면, 도면의 설명, 소스코드 (프로그램이 포함되어 있을 경우에 한함, 프로젝트 전체 코드, 실행파일 및 설명 포함), 부품 목록표 (Bill of Materials) 포함

- 사용설명서(상기 내용에 대한 관련 사용방법, 문제해결방법포함)

○ 수동형 시제품의 자율안전확인 신고서 1건

○ 특허 또는 실용신안 1건 이상 출원

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

2차년도

○ 임상연구등록 번호(cris)

○ 수행기관의 IRB 승인 서류

○ 보행양상 비교 등 임상시험 데이터

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

- 보행훈련장치 개선사항 보고서 포함

○ 전동형 시제품의 자율안전확인 신고서 (또는 의료기기 품목 인허가 1건)

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

활용계획

○ 보급형 시스템으로 대형병원뿐만 아니라 중소형 병원과 요양원, 및 복지관에서의 사용 및 개인용 이동보조를 위한 의료 기기로의 사용 확대 가능함.

○ 한 손 형 실내 이동형 보행훈련장치의 효과 검증을 위한 대규모 임상시험의 기초자료로 활용 가능함.

(8)2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

연구과제명

말단장치 형태의 보급형 파워어시스트 보행재활로봇의 중개연구

연구분야

하지

연구형태

중개연구

과제관리자

은선덕 연구관

연 락 처

02)901-1917

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

240,000천원

1차년도

120,000천원

2차년도

120,000천원

연구

목적

총 괄

○ 보행 장애인의 보행훈련을 위해 국립재활원에서 개발된 파워 어시스트 방식의 보급형 보행재활로봇의 상품화를 위한 의료기기 규격에 맞는 하드웨어, 소프트웨어 및 디자인 최적화 개발 및 의료기기 인증획득

1차년도

○ 보행재활로봇의 시험 검사 및 인허가 전략수립

○ 의료기기 규격에 따른 구동부/기구부/제어부 설계 보완 및 시제품 제작

○ 시각적 스마트 미러 시스템(Smart Mirror System) 개발

○ 인간 중심 디자인 및 탈부착 보조 장비 최적화

○ 의료기기제조 업체 선정을 통한 의료기기 인허가 획득 준비 및 기술이전 추진

2차년도

○ 보행 알고리즘 및 전용 소프트웨어 최적화 개발

○ 보행재활로봇의 의료기기 인허가 획득

연구

필요성

○ 보조자의 도움을 최소화하고 장시간의 보행훈련이 가능한 파워 어시스트 기반의 보급형 보행재활로봇의 국제 의료기기 규격에 맞는 상품화 개발 및 의료기 인증 필요

○ 가정이나 재활병원 및 요양시설의 실내 공간 활용도를 고려하여 작고 가벼우면서 강성이 극대화된 기구 구조물 최적화 개발 필요

○ 보행 훈련 시 발 위치/속도 궤적이 정상인과 흡사한 말단 장치 링크 메커니즘 및 제어 알고리즘 최적화 개발 필요

○ 사용자의 등록, 보행 훈련 스케줄 설정, 관리, 추이 분석, 및 조작을 위한 보행 재활 기기의 전용 소프트웨어 최적화 개발 필요

○ 보조자와 사용자의 접근성, 조작성 및 안전성이 극대화된 보행재활로봇 인간중심 디자인 구현 필요

○ 보행 장애인의 신체적 특성에 따라 대응이 가능하도록 탈부착 방식의 보조 장비 최적화 개발 필요

연구내용

및 방법

○ 의료기기 시험 검사 및 인허가 전략수립을 위한 의료기기 규격, 시험검사 및 인허가 관련 자료 수집

○ 시험검사, 인허가 전문가 자문 및 컨설팅 기관 선정 및 인허가 전략수립

○ 국제 의료기기 규격에 부합하는 보행재활로봇 기술문서(안전성, 성능, 원자재, 구조, 사용목적, 사용방법, 작동원리, 사용시주의사항 등) 작성

○ 보행재활로봇 알고리즘 및 소프트웨어 업그레이드, IEC 60601-1 규격에 부합하는 전기회로 설계 최적화

○ 시험검사를 위한 사용자 매뉴얼, 전기회로도, 주요부품 목록 및 관련 인증서, 위험관리파일, 소프트웨어 검증 자료, 필수성능자료 등 작성

○ 보행재활로봇 기구부/구동부 및 제어부가 포함된 최종 시작품 제작

○ 시각적 스마트 미러 시스템 개발

- 필요 시 거울에 나타나는 운동정보 및 기준선을 통해 대상자로 하여금 능동적인 자세 조절을 유도할 수 있음

○ 보조자와 사용자의 접근성, 조작성 및 안전성이 극대화된 보행재활로봇 인간중심 디자인

○ 보행재활로봇 최종 시작품 시험검사 기관 시험의뢰, 시험검사에서 도출된 문제점 보완 및 기술문서 최종본 제작

○ 기술문서 심사 및 의료기기 인허가 획득

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	기존제품수준	개발 목표치
보행 모드 (passive mode/ active assisted mode)	Type	2 (스위스/ G-eo System)	3	3 이상
보행최대속도	km/h	2.3 (스위스/ G-eo System)	4.5	4.5 이상
보행재활로봇 중량	kg	900 (스위스/ G-eo System)	311	300 이하
보행재활로봇 크기	mm	5500×2500× 2800	1900×1000× 2000	1900×1000× 2000 이하
스마트 미러 시스템	-	무	무	유
기술문서	건	-	-	1
의료기기 인허가 획득	건	-	-	1

추진

일정

1차년도

< 의료기기 시험 검사 및 인허가 전략수립>

○ 1~2월: 착수보고, 의료기기 규격, 시험검사 및 인허가 관련 자료 수집

○ 3월: 분기별 회의, 시험검사 및 인허가 전문가 자문실시

○ 4월: 컨설팅 기관, 의료기기제조 업체 선정 및 인허가 전략수립 (컨설팅 업체와 과제 공동 참여 권장)

<의료기기 규격에 따른 보행재활로봇 시작품 제작>

○ 5~12월: 의료기기 규격에 부합하는 보행재활로봇 설계 보완, 기구부/구동부 및 제어부가 포함된 시제품제작 및 조립, 보행재활로봇 케이스 제작, 스마트 미러 시스템 개발, 기술문서 초안 작성

○ 12월: 연차평가

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

<시험검사기관 제출자료 작성>

○ 1~2월: 재협약 및 착수보고, 사용자 매뉴얼, 전기회로도, 주요부품 목록 및 관련 인증서, 위험관리파일, 소프트웨어 밸리데이션 자료, 필수성능자료 등 작성

<보행재활로봇 시작품 개선>

○ 3~5월: 분기별회의, 중간보고, 보행재활로봇 구동 알고리즘 및 소프트웨어 업그레이드

<시험검사 및 보완>

○ 3~8월: 보행재활로봇 최종 시작품 시험검사 기관 시험의뢰 및 시험검사에서 도출된 문제점 보완, 기술문서 보완 작성

<의료기기 인증 신청 및 획득>

○ 9~11월: 의료기기 기술문서 심사 신청, 진행

○ 11월: 사업최종 평가

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 재협약 이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

기대효과

○ 국제 의료기기 규격의 적용에 따라 FDA/CE 등의 해외인증에 필요한 기간을 단축할 수 있음

○ 사용자 보행 의도 자동 인지 및 근력 보조가 가능해짐에 따라 사용자와 보조자의 물리적 부담을 최소화

○ 상용화가 가능한 보급형 보행재활로봇 개발을 통해 지역사회 재활복지관, 의·병원, 가정 등에 보급 가능

○ 재활로봇 관련 사업의 활성화에 기여할 뿐만 아니라 의료·사회적 취약 대상자들의 보건의료서비스 접근성 강화

결과물

1차년도

○ 보행재활로봇 기술문서 초안 1부

○ 보행재활로봇 최종 디자인(안) 및 기구부/구동부 최적화 설계도 각 1건

○ 보행재활로봇 어플리케이션 및 소스코드파일 1세트

○ 중간보고서 20부

-보행재활로봇 시험검사 및 인허가 전략수립 내용 포함

○ 연차실적·계획서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

2차년도

○ 보행재활로봇 시제품 1대 및 매뉴얼 1부

○ 관련 도면 및 부품목록표 (Bill of Materials) 1부

○ 관련 소스코드파일, 애플리케이션

○ 제어기법 및 동작설명/사용성평가 및 시험데이터

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출

○ 의료기기 기술문서 1부 및 의료기기 품목 인허가증 1부

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일을 납품 시에 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 한다.

활용계획

○ 보급형 보행 재활로봇으로써 대형병원뿐만 아니라 중소형 병원 및 가정용으로도 확대 도모

○ 시제품 개발을 통해 재활보조로봇 산업기술 상용화에 기여

○ 추후 근력 훈련을 위한 헬스 케어 시스템으로도 확대 가능

(9) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

연구과제명

상지 또는 하지 재활로봇의 중개연구

연구분야

상지 또는 하지

연구형태

중개연구

과제관리자

김재호 연구사

연 락 처

02-901-1915

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

85,000 천원

1차년도

45,000 천원

2차년도

40,000 천원

연구

목적

총 괄

○ 재활로봇의 프로토콜 개발 및 중개연구

1차년도

○ 재활로봇의 임상연구를 통한 임상적 유효성 확인

2차년도

○ 재활로봇의 임상연구를 통한 치료 프로토콜 개발

연구

필요성

○ 뇌병변의 상지 및 하지 재활치료를 위해 개발된 재활로봇의 임상적 적용 및 임상효과 규명 필요

○ 재활로봇의 임상적 근거 확보를 통한 첨단 의료기기산업 육성 필요

○ 재활로봇의 치료 전략 및 프로토콜 개발

연구내용

및 방법

1차년도

○ 재활로봇의 임상시험 및 사용성 평가

- 재활로봇을 대상으로 사용성 평가 및 문제점 분석을 통한 개선사항 확보

○ 뇌병변(뇌졸중으로 인한 편마비 등)을 대상으로 기능향상과 안전성에 대한 중개연구 수행

○ 연구방법

- 연구대상: 뇌병변

- 피험자수: 20명(실험군 10명/대조군 10명) 이상

- 연구디자인 : Randomized controlled trial

※ 연구디자인, 중재방법, 훈련시간, 평가도구, 눈가림법 등 연구에 관한 전반적인 내용을 연구계획서에 구체적으로 제안할 것

- 임상연구등록(필수) : clinicaltrials.gov 또는 국립보건연구원(CRIS)

- 이상반응 조사

- 상지 또는 하지 재활로봇 중개연구 관련 문헌고찰

- IRB 승인

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재국내 최고수준	개발 목표치
문헌고찰 보고서	건	-	-	1
피험자 수	명			20 이상
임상시험결과	건	-	-	1
로봇개선필요사항	건	-	-	1 이상

※ 임상시험 결과 1건, 로봇개선 필요사항 1건 이상 제출

※ 용역 과제 수행 주관기관은 의료기기 임상시험기관에 한함

※ 인허가를 받은 재활로봇 혹은 연구기간 1차년도 6월까지 인허가 획득 예정의 신규 재활로봇을 대상으로 구체적으로 과제 수행 계획을 제안할 시 우대

2차년도

○ 재활로봇의 임상적 유효성 연구 및 프로토콜 정립

- 재활로봇의 임상프로토콜 개발

- 재활로봇의 신규분야 치료효과 확보

○ 재활로봇의 임상연구

- 1차년도 연구방법론에 맞게 계속 임상연구 수행

- 피험자수: 20명(실험군 10명/대조군 10명) 이상

※ 임상시험 결과 1건, 로봇개선 필요사항 1건 이상 제출

★ 대뇌피질 감수성(Excitability) 측정/분석 연구 수행 시 우대

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재국내 최고수준	개발 목표치
임상프로토콜 보고서	건	-	-	1
피험자 수	명			20 이상
논문투고	건	-	-	1
임상시험결과	건	-	-	1
로봇개선필요사항	건	-	-	1 이상

추진

일정

1차년도

○ 1월: 착수보고

○ 2월~4월 : IRB 심의 통과, clinical trial number획득 또는 CRIS 임상연구 등록, 연구 디자인 및 대상자 선정

○ 4월~9월: 임상시험 진행

○ 6월: 중간보고

○ 10월: 자료 수집

○ 11월: 자료 분석

○ 12월: 보고서 작성, 연차실적 보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고

○ 2월~9월: 임상시험 진행

○ 6월: 중간보고

○ 10~11월: 자료 수집 및 분석

○ 11월: 보고서 작성, 최종보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 재협약 이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

기대효과

○ 재활로봇 보급화 및 재활 프로그램 시스템 구축에 활용

○ 재활로봇의 신규분야 치료효과 확보를 통한 보급 확산

○ 재활로봇의 시장 개척에 필요한 임상시험 자료 제공

결과물

1차년도

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

- 로봇 개선 요구사항 도출항목, 문헌고찰 보고서 포함

- Clinical trial number 또는 CRIS 임상연구 등록번호 포함

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

2차년도

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

- 임상프로토콜, 로봇 개선 요구사항 도출항목 포함

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출 (1차년도 종료 후 2년 이내 게재 완료)

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

활용계획

○ 국내 및 해외기관 재활로봇 보급 확대 기반 마련

○ 뇌병변의 보행기능 향상을 위한 재활 치료법 정립에 활용

○ 재활 관련 사업의 활성화에 기여할 뿐만 아니라 의료 사회적 취약 대상자들의 보건의료서비스 접근성을 강화

(10)2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

연구과제명

보행재활로봇 훈련을 통한 뇌성마비 대상 중개연구

연구분야

하지재활

연구형태

중개연구

과제관리자

이정아 연구사

연 락 처

02-901-1932

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

85,000천원

1차년도

45,000천원

2차년도

40,000천원

연구

목적

총 괄

○ 보행재활로봇 훈련을 통한 뇌성마비의 치료 프로토콜 개발을 위한 중개연구

1차년도

○ 보행재활로봇의 임상연구를 통한 임상적 유효성 확인

2차년도

○ 보행재활로봇의 임상연구를 통한 보행치료 프로토콜 개발

연구

필요성

○ 뇌성마비를 대상으로 한 보행재활로봇 훈련의 임상적 효과에 대한 중개연구는 제한적임.

○ 뇌성마비의 경우 경직, 근긴장도, 근력 등의 임상양상이 다양하여 보행훈련을 위한 적절한 치료 전략의 마련이 절실한 실정임.

○ 최근 다양한 형태의 재활로봇이 개발되고 있으며, 이에 대한 임상적 효과성 등이 다른 질환 등에 비하여 뇌성마비 대상으로는 미비한 실정임.

○ 따라서, 뇌성마비의 다양한 임상 양상에 따른 보행재활로봇을 활용한 보행훈련의 임상적 효과성에 대한 연구와 치료 전략 마련을 통하여 치료효과의 극대화를 꾀함.

○ 이에 본 연구를 통해 보행재활로봇의 뇌성마비 대상의 임상적 효과를 확인하고 기존 해외 연구와의 비교를 통해 그 차이점을 확인함으로써 뇌성마비의 로봇보행재활에 대한 임상적 근거를 정리할 수 있음.

연구내용

및 방법

1차년도

○ 재활로봇의 사용성 평가

- 재활로봇을 대상으로 사용성 평가 및 문제점 분석을 통한 개선사항 확보

○ 보행재활로봇을 활용한 뇌성마비 대상 임상연구를 통한 임상적 유효성 확인

- 보행재활로봇의 족관절 구동 기능이 뇌성마비의 보행훈련 결과 균형감이나 보행패턴에 미치는 영향 파악

- 로봇 보행훈련을 통한 재활이 뇌성마비의 심폐기능, 근육량, 골밀도, 보행기능에 미치는 영향을 파악

- 기존 해외연구와 보행재활로봇의 임상적 효과성을 비교 분석

○ 연구방법

- 연구대상: 뇌성마비

- 피험자수: 20명 이상(실험군(로봇치료): 10명 이상/대조군(고식적치료): 10명 이상)

- 임상연구등록(필수) : clinicaltrials.gov 또는 국립보건연구원(CRIS)

※ 뇌성마비 적용대상을 구체적으로 기술할 것. 이용할 보행재활로봇, 실험디자인, 중재방법, 종속변인 및 독립변인 등 임상연구에 관한 내용을 연구계획서에 구체적으로 제안할 것

- 보행재활로봇 임상연구 관련 문헌고찰

- IRB 승인

※ 임상시험 결과 1건, 로봇개선 필요사항 1건 이상 제출

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재국내 최고수준	개발 목표치
문헌고찰 보고서	건	-	-	1
피험자 수	명			20 이상
임상시험결과	건	-	-	1
로봇 개선 요구사항	건	-	-	1 이상

※ 용역 과제 수행 주관기관은 의료기기 임상시험기관에 한함

※ 인허가를 받은 재활로봇 혹은 연구기간 1차년도 6월까지 인허가 획득 예정의 신규 재활로봇을 대상으로 구체적으로 과제 수행 계획을 제안할 시 우대

2차년도

○ 보행재활로봇의 임상연구를 통한 보행치료 프로토콜 개발

- 뇌성마비의 근력, 근긴장도, 경직, 보행 수준을 바탕으로 임상 증상별 최적의 로봇 보행훈련 프로토콜 수립

- 개발된 치료 프로토콜의 임상적 유효성 확인

○ 연구방법

- 연구대상자: 뇌성마비

- 피험자수: 20명 이상(실험군(로봇치료) 10명 이상/대조군(고식적치료) 10명 이상)

※ 1차년도 연구방법에 맞추어 수행

- 보행재활로봇 임상연구 관련 문헌고찰

※ 임상시험 결과 1건, 로봇개선 필요사항 1건 이상 제출

★ 대뇌피질 감수성(Excitability) 측정/분석 연구 수행 시 우대

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재국내 최고수준	개발 목표치
문헌고찰 보고서	건	-	-	1
피험자 수	명			20 이상
논문투고	건	-	-	1
임상시험결과	건	-	-	1
로봇 개선 요구사항	건	-	-	1 이상

추진

일정

1차년도

○ 1월: 착수보고

○ 2월~4월 : IRB 심의 통과, clinical trial number획득 또는 CRIS 임상연구 등록, 연구 디자인 및 대상자 선정

○ 4월~9월: 임상시험 진행

○ 6월: 중간보고

○ 10월: 자료 수집

○ 11월: 자료 분석

○ 12월: 보고서 작성, 연차실적 보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음.

※ 연구 기간 내 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고

○ 2월~9월: 임상시험 진행

○ 6월: 중간보고

○ 10~11월: 자료 수집 및 분석

○ 11월: 보고서 작성, 최종보고

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 재협약 이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

기대효과

○ 보행훈련 로봇을 통한 재활이 뇌성마비의 보행에 미치는 긍정적인 효과를 과학적으로 입증함으로써 보행재활로봇 보급 및 수출 활성화

○ 증거기반적인 보행재활로봇의 임상 적용 프로토콜 개발을 통해 최적의 로봇 재활 기술 개발

○ 국내외 보행재활로봇의 성능 및 임상적 효과 개선을 위한 임상적 제안 가능

결과물

1차년도

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

- 로봇 개선 요구사항 도출항목, 문헌고찰 보고서 포함

- Clinical trial number 또는 CRIS 임상연구 등록번호 포함

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

2차년도

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

- 임상프로토콜, 로봇 개선 요구사항 도출항목, 문헌고찰 보고서 포함

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출 (1차년도 종료 후 2년 이내 게재 완료)

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

활용계획

○ 뇌성마비의 보행기능 향상을 위한 재활로봇 치료법 정립에 활용

○ 최적의 효과를 주는 뇌성마비 대상의 로봇 보행재활훈련 프로토콜 보급

연구과제명

재활로봇장치 활용한 편마비측 상지의 운동형상학 데이터베이스 구축과 기계학습 기반 기능평가 알고리즘 개발

연구분야

상지

연구형태

중개연구

과제관리자

권효순 연구관

연 락 처

02-901-1904

연구기간

계약일~2019.11.30.

연구비

총 액

240,000천원

1차년도

120,000천원

2차년도

120,000천원

연구

목적

총 괄

○ 상지재활로봇 활용시 편마비측 상지의 운동형상학(kinematics) 데이터베이스를 구축하고 데이터베이스의 신뢰도를 검증하며 기계학습을 적용하여 기능평가 알고리즘 개발

1차년도

○ 편마비측 상지의 임상정보 및 운동형상학 데이터베이스를 구축

2차년도

○ 데이터베이스 지속적 구축, 데이터 검증 및 기능평가 알고리즘 도출

연구

필요성

○ 뇌병변 장애인의 기능 회복 위해 다양한 재활치료 기법들이  있으며 그 중 최근 상지재활로봇치료가 각광받고 있음.

○ 장애인의 기능에 따라 평가·치료되기보다 다소 획일적인 과제수행 방식의 치료가 주를 이루고 있으며 다면적인 평가가 거의 이루어지지 않고 있음.

○ 장애인 기능의 평가 기반 하에 이루어지는 상황인지 맞춤형 상지재활로봇치료를 시행함으로써 뇌졸중 후 회복기에 부족한 기능을 집중적으로 훈련시킬 수 있음.

○ 상황인지 환자 맞춤형 상지재활로봇치료 구현 위해 장기간 수집한 뇌병변 장애인의 상지 동작 데이터베이스 구축이 선행되어야 하며 기계학습 등 인공지능기술을 접목하여 기능평가 알고리즘 등을 개발할 필요가 있음. 단일 로봇을 대상으로 선도적인 시범연구를 수행하여 상황인지 환자 맞춤형 상지재활로봇치료 구현 기반을 마련하고자 함.

연구내용

및 방법

1차년도

○ 뇌병변 장애인 대상 등으로 상용화된 상지재활로봇, 상지 재활장치 등을 활용한 재활 데이터 수집(장애인의 상지 기능 평가를 위한 평가지표 등 고려)

- 로봇에 내장 또는 부착 가능한 측정기기를 활용하여 평가지표 개발 및 측정

- 3차원 가속도 센서 또는 위치 센서 등 활용

- 로봇치료시 로봇기반 뿐 아니라 장애인 부착, 치료실내 설치 등 다양한 측정방법/기기 등 연계 가능

※ 뇌병변 장애인의 구체적인 대상은 제안할 것(필수사항)

○ 데이터베이스 구축 및 신뢰도 검증

- 향후 다기관, 다종의 로봇 연계 등을 통한 지속적인 재활 빅데이터 수집 및 활용을 고려한 데이터베이스 설계

- 하기 임상정보 및 동작 데이터의 클라우드 입력 자동화를 고려한 현장 클라이언트 단말기 구축(병원 HIS의 필요 정보 연계 또는 입력 기능, 로봇장치 및 측정 장치로부터의 데이터 수집, 검증 후 클라우드 자동 연계 기능 등 포함)

- 클라우드 활용 고려한 데이터베이스 구축 및 운영

※ 클라우드 운영비용(납품 후 성과활용고려 과제 종료 후 최소 24개월 운영분까지)은 연구비에 계상 바람.

- 임상정보(outcome 포함) 수집(내적·외적 인자):
연령, 성별, 발병일로부터의 경과 기간, 병변 위치, 상지 근력(Motricity index), 관절가동범위, 경직도(modified Ashworth scale), Brunnstrom stage, Fugl-Meyer 척도, 날씨, 심리상태, 인지상태, 진행한 중재치료(intervention) 포함 제안 할 것.

- 편마비측 상지의 동작 데이터(biosignals) 수집:
시기별 운동형상학적 정보 추적 관찰 위해, 동작 궤적 안정성(movement smoothness), 평균/최대 동작 속도, 동작 시작 시점, 목표 궤적에서의 이탈정도, 목표 궤적과의 일치도 포함 제안할 것.

- 수집 데이터에서 장애인의 기능 상태 평가와 유의미한 관계를 가지는 데이터 항목을 도출, 검증

- 한국데이터진흥원 등 통해 데이터베이스 품질 인증 받아야 함

※ 시계열 데이터 등 raw 데이터 수집, 저장, retrieval 방안 포함

※ 데이터베이스의 오류 및 신뢰도 검증, 개인정보 보호 필수

항목	단위	최소 요청사항	제안 사항	비고
재활로봇 사용 인원	명	뇌병변 장애인 30명 이상		세부적으로 대상군 제안할 것
수집 데이터 종류 (수집 임상정보 데이터(outcome포함) 등)	종	18 이상
수집 데이터 양	분	6,000분 이상 (20분x10회X30명 이상)
기능평가 알고리즘의 정확도	%	50		기존 평가결과와의 부합성
목표궤적과의 일치도 분석 유무	-	유

○ 기계학습 기반 기능평가 알고리즘 모델 개발

- 최적의 상지 동작 경로를 기준으로 하여 재활로봇치료 프로그램별 미수행 영역을 판별하고 부족한 기능을 평가하는 기계학습 알고리즘 모델 개발

- 알고리즘의 학습 방안 등 제안(구체적인 사용 기계학습도구(SW) 및 환경을 제안하고 구현할 것)

2차년도

○ 데이터베이스 지속적 구축 및 데이터 검증

- 기계학습에 유효하고 장애인의 기능 상태 평가에 적절한 임상 데이터 지속 수집, 검증

- 한국데이터진흥원 등 통해 데이터베이스 품질 인증 받아야 함

○ 기계학습 기반 기능평가 알고리즘 성능 개선

- 재활로봇치료 프로그램별 미수행 영역을 판별하고 부족한 기능을 평가하는 기계학습 알고리즘 성능 개선

- 알고리즘 도출시 임상정보를 함께 반영

항목	단위	최소 요청사항	제안 사항	비고
재활로봇 사용 인원	명	뇌병변 장애인 50명 이상		세부적으로 대상군 제안할 것
수집 데이터 종류 (수집 임상정보 데이터(outcome포함) 등)	종	18 이상
수집 데이터 양	분	10,000분 이상 (20분x10회X50명 이상)
기능평가 알고리즘의 정확도	%	75		기존 평가결과와의 부합성
목표궤적과의 일치도 분석 유무	-	유

○ 효용성 검증: 타 기능 평가법 등과 비교 분석

추진

일정

1차년도

○ 1~3월: 착수보고, 문헌고찰 및 선행 연구조사, IRB 승인, 데이터 수집을 위한 상지재활로봇 세팅, 측정 운동형상학 데이터 정의, 데이터베이스 구축방안 설계(클라우드 활용 등)

○ 3~5월: 측정방법 확정, 임상정보 및 센서 데이터 수집, 분석

○ 4월: 분기별 회의

○ 6~8월: 임상정보 및 센서 데이터 수집, 분석, 검증알고리즘 개발

○ 7월: 중간평가

○ 8~11월: 임상정보 및 센서 데이터 수집, 분석, 검증 등 데이터베이스 신뢰도 검증

○ 9월: 분기별회의

○ 11월: 연구결과 분석 및 연차실적·계획서 작성 및 연차평가

○ 12월: 연차실적 보고

※ 데이터베이스 구축방안 설계(클라우드 활용 등)시 재활원 과제담당자와 협의 필요하며 재활원이 향후 관리할 수 있도록 고려해야 함

※ 재활의학 전문의, 의료정보학·공학 전문가 등으로 진행단계별 자문회의 반영해야 함

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 착수·중간·연차 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함

※ 1차년도의 결과 평가에 따라 2차년도 협약이 이루어지며, 1차년도의 결과가 미흡할 경우 재협약이 취소될 수 있음

2차년도

○ 1월: 재협약 및 착수보고

○ 1~8월: 임상정보 및 센서 데이터 수집 임상연구, 데이터베이스 오류 및 신뢰도 검증, 기계학습 기반 기능평가 알고리즘 도출, 고전적인 평가법과 비교분석

○ 3월: 분기별 회의

○ 6월: 중간평가

○ 9~11월: 기계학습 기반 기능평가 알고리즘 도출, 타 평가법과 비교분석

○ 9월: 분기별회의

○ 11월: 보고서 작성 및 최종 보고

※ 재활의학 전문의, 의료정보학·공학 전문가 등으로 진행단계별 자문회의 반영해야 함.

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 재협약 이후, 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함.

기대효과

○ 기능평가의 시기별 추적관찰을 통해 기능회복 예후를 예측하고, 향후 재활로봇치료 프로그램 추천 정확도를 극대화하는 재활분야에의 재활데이터 구축 및 인공지능 알고리즘 적용 기반 마련함.

○ 4차 산업혁명 시대에 재활로봇 추출 빅데이터를 활용한 재활분야의 인공지능 응용연구를 선도할 수 있음.

결과물

1차년도

○ 임상정보 및 상지의 운동형상학 자료 등 1차년도 수집 정보가 입력된 데이터베이스

○ 임상정보 및 동작 데이터의 클라우드 입력 자동화를 고려한 현장 클라이언트 단말기 3대

○ 중간보고서 20부

○ 연차실적·계획서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있음 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것)

2차년도

○ 임상정보 및 상지의 운동형상학 자료 등 2차년도 수집 정보가 입력된 데이터베이스 및 기계학습 알고리즘

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

○ SCI(E)급 저널 논문 1 편 이상 제출

○ 관련 특허 1종 이상 출원

※ 구축된 데이터베이스는 과제 종료 후 최소 24개월 이상 운영될 수 있도록 클라우드 등 이용 계약(국립재활원 명의)이 되어야 함.

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있음 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것)

※ 개발 프로그램의 소스파일, 실행파일, 수집 데이터를 납품 시에 휴대저장장치에도 저장하여 제출해야 하며, 소스파일별 기능 설명을 최종 보고서에 탑재해야 함.

활용계획

○ 본 연구를 통해 얻어진 알고리즘의 성능을 평가하고, 기능회복 예후를 추정하는 바이오마커 발굴에 활용

○ 다기관에서 동종 및 이종 재활로봇 동작 데이터를 축적·공유하는 인프라 구축에 활용

○ 궁극적으로 측정결과를 실시간 또는 사후 피드백 하는 임상의사결정지원시스템(clinical decision support system) 및 상황인지 장애인 맞춤형 상지재활로봇치료 프로그램 개발에 반영

(11) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서(다년도)

(12) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서

연구과제명

재활로봇관련 기술 분야별 지식재산권(IP) 창출

연구분야

기타

연구형태

정책연구

과제관리자

권효순 연구관

연 락 처

02-901-1904

연구기간

계약일~2018.09.30

연 구 비

30,000천원

연구목적

○ 장애인 및 노인 돌봄/재활 로봇 기술 분야에 기술 수준, 기술 개발 동향 등을 특허 정보를 이용하여 파악함으로써 연구 개발 방향 수립에 활용

○ 관련 2개 기술 분야에 대한 특허조사를 통한 유망특허 도출 및 신규 지식재산권(IP) 창출

연구

필요성

○ 맞춤형 돌봄·재활 로봇 및 보조기구 보급사업 기획을 위한 관련 기술 특허 동향 분석 필요

- 고령화로 인한 장애인·노인 인구 급증

- 로봇기술 및 재활로봇중개연구 성과를 활용하여 장애인·노인의 돌봄·재활 지원 가능하며 재활로봇 중개연구사업 확장과 성과 활용도 제고를 위한 기획연구의 기초자료로 활용 필요함.

○ 장애인/노인 돌봄 로봇 기술 분야의 기술 동향, 기술 분야별 IP 부상도, IP 장벽도, 선진기업의 연구개발 동향, 우리나라 기술 수준, 핵심 특허 현황 등을 파악한 R&D 기획의 기초 데이터 구축이 필요함.

○ 특허검색 및 분석을 반영한 신규 IP 확보 전략이 필요함.

※ 돌봄: 돌봄은 care을 의미하며, 돌봄 기술은 돌봄대상자(노인·장애인)와 돌봄 제공자(간병인, 가족 등)에게 필요한 돌봄 관련 모든 기술로 이승(transfer)/이동(mobility), 수면/욕창/요양/24시간 모니터링, 배설/입욕, 식사 등 다양한 일상생활을 보조하는 기술 등을 의미함. 돌봄 기술은 로봇기술을 바탕으로 종래의 기기로는 해결 할 수 없었던 돌봄 관련 문제를 해결하는 방식을 의미하며, 유사개념으로는 일본에서는 개호로봇, 유럽에서는 AAL(Active and Assisted Living) project가 있음. 돌봄 기술은 돌봄서비스(활동보조서비스, 노인장기요양서비스)와 함께 가정, 요양병원, 복지시설 등에서 제공될 수 있음.

연구내용

및 방법

○ 장애인/노인 돌봄 로봇 기술에 대한 IP 분석 수행

- 분석범위 설정(기술트리, 분석구간 등 확정) : 장애인/노인 모니터링, 모니터링에 기초한 돌봄 서비스 제공, 장애인/노인 이동 지원, 간병인 근력 지원 등 세부 기술 분야 특정

- 특허 검색, 유효 특허 추출 및 통계적 기법에 의한 정량적 분석

- 기술시장 성장단계 등 세부 기술 분야별 기술흐름도, 핵심특허도출, IP 부상도, IP 장벽도 분석 등 정성적 분석

○ 장애인/노인 돌봄 로봇 기술 분야에 대한 IP R&D 전략 수립 및 신규 IP 2건 창출

- 핵심특허 등 IP창출 전략을 바탕으로 신규 IP 2건 창출

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발 목표치
유효특허 데이터	건	-	-	1
신규 IP 창출 전략 보고서	건	-	-	1
특허출원	건	-	-	2

추진일정

○ 1월: 착수보고

○ 3월: 분기별 회의

○ 4~5월: 중간보고

○ 6~8월: 분기별 회의

○ 9월: 최종 보고 및 최종보고서 작성, 연구 결과물 정리

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함.

※ 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

기대효과

○ 기술 분류별 핵심특허 활용전략 수립

○ 기존 기술의 문제점 해결방안 도출

○ 핵심 기술의 사전 특허 출원을 통한 원천특허 창출

최종결과물

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

- 돌봄/재활 로봇 기술 분야별 IP 동향 분석, IP 전략 수립 및 IP 창출 내용 포함

○ 상기 보고서 전자화일 및 사업 수행 중 조사자료 CD로 제출

○ 기술 분야별 특허출원 1건(총 2건)

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 특허출원 2건 이상을 국립재활원 이름으로 진행한다(관련비용은 사업수행에 포함)

※ 본 과제로 수행된 결과물(지식재산권 포함)은 국립재활원에 귀속된다.

활용계획

○ 맞춤형 돌봄·재활로봇 및 보조기구 보급사업 기획의 기초자료로 활용

○ 신규 IP 창출에 활용

(13) 2018년도 재활로봇중개연구용역 제안요청서

연구과제명

재활로봇중개연구 성과분석 및 고도화

연구분야

기타

연구형태

중개연구

과제관리자

임명준 연구사

연 락 처

02-901-1975

연구기간

계약일~2018.11.30

연 구 비

70,000 천원

연구목적

○ 재활로봇중개연구사업의 전반적인 성과현황을 종합적이고 객관적으로 조사ㆍ분석하여, 향후 사업의 기초 자료로 활용

○ 사업추진의 효율성 및 효과성 제고를 위한 성과관리 및 사업관리체계 고도화

○ 돌봄·재활기술 서비스 기반 구축사업 경제성 분석을 통해 향후 사업의 기초 자료로 활용

※ 돌봄: 돌봄은 care을 의미하며, 돌봄 기술은 돌봄대상자(노인·장애인)와 돌봄 제공자(간병인, 가족 등)에게 필요한 돌봄 관련 모든 기술로 이승(transfer)/이동(mobility), 수면/욕창/요양/24시간 모니터링, 배설/입욕, 식사 등 다양한 일상생활을 보조하는 기술 등을 의미함. 돌봄 기술은 로봇기술을 바탕으로 종래의 기기로는 해결 할 수 없었던 돌봄 관련 문제를 해결하는 방식을 의미하며, 유사개념으로는 일본에서는 개호로봇, 유럽에서는 AAL(Active and Assisted Living) project가 있음. 돌봄 기술은 돌봄서비스(활동보조서비스, 노인장기요양서비스)와 함께 가정, 요양병원, 복지시설 등에서 제공될 수 있음.

연구

필요성

○ 재활로봇중개연구사업은 2013년부터 국립재활원에서 시행중인 계속 사업으로, 투자 효율성 제고 및 성과활용의 극대화를 위한 성과관리체계 고도화 필요함

○ 재활로봇중개연구사업 성과물에 대한 장애인 및 재활 분야의 성과를 분석하여 효율적 사업추진을 도모하고자 함

○ 돌봄·재활기술 서비스 기반 구축 관련 비용편익 분석 등 기초 자료 필요

연구내용

및 방법

○ 재활로봇중개연구사업에 대한 종합적 성과조사, 분석 및 체계화

- 연구과제별 논문, 특허, 시제품, 사업화, 프로그램 개발 및 임상시험 등 성과 현황 조사 및 양적ㆍ질적 성과분석 실시(경제가치 등 고려)

- 대표성과 사례조사 및 분석

- 조사데이터 분석 및 해석을 통한 시사점 도출

- 특허 관리 전략 도출 및 기술이전 절차 체계화

- 성과관리시스템 벤치마킹 및 개선방안 도출

○ 돌봄 및 재활기술 서비스 기반 구축 관련 경제성 분석

- 돌봄·재활기술 현황 조사·분석

- 돌봄·재활기술 산업 환경 및 동향 검토

- 돌봄·재활기술 서비스 기반 구축 관련 경제성 분석 (수요·편익·비용·효과 추정 등)

- 비용-효과(Cost-Effectiveness) 분석을 사용하여 장애인·노인, 돌봄 제공자 등의 효과성 분석 (효과성 내에 장애인·노인, 돌봄제공자의 삶의 질에 관한 다양한 요소 분석 필요)

※ 기획재정부 “예비타당성조사 수행 총괄지침” 중 경제성 부분 참조

※ 연구 기간 내 및 종료 후에도 연구 성과 사후관리 및 홍보 등 재활원의 협조 요청시 그에 응해야 함

평가항목	단위	세계최고수준 (보유국, 기업)	현재 국내 최고수준	개발 목표치
재활로봇중개연구사업 종합적 성과조사, 분석 및 체계화	건	-	-	1
돌봄 및 재활기술 서비스 기반 구축 관련 경제성 분석	건	-	-	1
결과보고서	건	-	-	1

※ 상기 개발 목표치를 포함하여 평가 항목에 대하여 계획서에 기재 바람.

추진일정

○ 계약 후: 착수보고

○ 1~3월: 돌봄 및 재활기술 현황 조사·분석, 산업 환경 및 동향 검토

○ 3월: 분기별 회의

○ 4~6월: 돌봄 및 재활기술 서비스 기반 구축 관련 경제성 분석

○ 6월: 중간보고

○ 6~8월: 사업 종합적 성과조사 및 분석

○ 9월: 분기별 회의

○ 9~10월: 사업 고도화 (특허/기술이전/성과관리)

○ 11월: 최종보고 및 최종보고서 작성, 연구 결과물 정리

※ 분기별로 과제담당자를 포함하여 국립재활원과 회의를 진행하여야 함

※ 착수·중간·최종 보고를 국립재활원이 지정하는 일자에 맞춰 보고서 제출 및 발표로 수행해야 하며 국립재활원이 수시 보고를 요청할 때에는 그에 응해야 함.

기대효과

○ 종합적 성과조사, 분석 및 체계화를 통한 재활로봇중개연구사업 사업 효율성 제고

○ 돌봄 및 재활기술 서비스 기반 구축 관련 경제성 분석을 통한 재활로봇중개연구사업 고도화

최종결과물

○ 돌봄 및 재활기술 서비스 기반 구축 관련 경제성 분석 보고서 20부

○ 중간보고서 20부

○ 최종보고서 20부

※ 상기에 기술된 결과물은 만족되어야 할 기본사항으로 항목 및 수량을 추가 할 수 있다 (계획서 작성 시 그대로 복사하지 말고 실현 가능성을 고려하여 계획서의 “7. 계량적인 예상 연구성과 기타부분”에 구체적으로 기재할 것).

※ 본 과제로 수행된 결과물(지식재산권 포함)은 국립재활원에 귀속된다.

활용계획

○ 재활로봇중개연구사업의 전반적인 성과현황을 종합적이고 객관적으로 조사ㆍ분석하여, 향후 사업의 기초 자료로 활용

○ 성과관리 및 사업관리 체계화로 사업추진의 효율성 및 효과성 제고

○ 돌봄 및 재활기술 서비스 기반 구축 관련 경제성 분석을 통해 향후 사업의 기초 자료로 활용

【첨부 2】선정평가 기준

Ⅰ. 주관기관 선정평가(서면)

◆ 평가 등급별 점수: 매우 우수: 1.0점, 우수: 0.8점, 보통: 0.6점, 미흡: 0.4점, 불량: 0.2점

◆ 표기방법은 해당란에 ∨표로 하되 정정 시에는 반드시 날인하여야 함.

◆ 평점 계산: 평가항목의 배점 × 평가등급별 점수

◆ 각 평가항목의 점수와 총 평가점수가 상이할 경우, 각 평가항목의 점수를 우선시 함.

평가요소	평가지표	평가항목	배점	등급
				매우우수	우수	보통	미흡	불량
연구계획 우수성	목표 및 필요성에 대한 이해도	연구의 필요성과 목적을 잘 이해하고 있는가?	10	10	8	6	4	2
		연구계획서는 RFP에 잘 부합되었는가?	10	10	8	6	4	2
	내용 타당성	연구범위 및 내용은 구체적으로 제시되었는가?	10	10	8	6	4	2
		연구추진전략 및 체계는 명확하게 정립되었는가?	10	10	8	6	4	2
연구수행 타당성	주관기관의 적합성	연구책임자 및 참여연구진의 전문능력이 잘 갖추어져 있는가?	10	10	8	6	4	2
		연구를 수행할 수 있는 시설․장비가 확보되었는가?	5	5	4	3	2	1
	연구개발비 편성 적절성	용역연구개발비규모 및 비목별 예산편성은 잘 계획되었는가?	10	10	8	6	4	2
	수행일정 타당성	연구수행 일정이 적절하게 계획되었는가?	5	5	4	3	2	1
연구성과 활용성	결과실현 가능성	목적하는 연구결과를 도출할 가능성이 높은가?	10	10	8	6	4	2
	연구성과 활용정도	연구성과가 재활연구에 기여할 가능성은 높은가?(논문게재 및 특허출원 등)	10	10	8	6	4	2
		연구결과가 장애인 삶의 질의 향상에 기여가 예상되는가?	10	10	8	6	4	2
평 가 점 수

Ⅰ-1. 주관기관 종합평가

종   합   평   가   의   견

* 연구계획의 우수성, 연구수행의 타당성 및 연구성과 활용성에 대한 평가의견 기재

* 선정 시 수정‧보완/재검토 및 탈락 시 그 이유에 관한 평가의견을 종합적으로 기재

Ⅰ-2. 용역연구개발비에 대한 평가

용역연구개발비에 대한 종합의견	평가자 제시 적정 용역연구개발비	(천원) ※ 신청 용역연구개발비와 상이한 경우에만 기재
	사 유
비목별 의견	비 목	검토의견
	인 건 비	□적정 □조정필요
	여 비	□적정 □조정필요
	유인물비	□적정 □조정필요
	전산처리비	□적정 □조정필요
	연구재료비	□적정 □조정필요
	회의비	□적정 □조정필요
	임차료	□적정 □조정필요
	교통통신비	□적정 □조정필요
	위탁정산수수료	□적정 □조정필요
	일반관리비	□적정 □조정필요

Ⅱ. 주관기관 선정평가(대면)

◆ 평가 등급별 점수: 매우우수: 1.0점, 우수: 0.8점, 보통: 0.6점, 미흡: 0.4점, 불량: 0.2점

◆ 표기방법은 해당란에 ∨표로 하되 정정 시에는 반드시 날인하여야 함.

◆ 평점 계산: 평가항목의 배점 × 평가등급별 점수

◆ 각 평가항목의 점수와 총 평가점수가 상이할 경우, 각 평가항목의 점수를 우선시 함.

평가요소	평가지표	평가항목	배점	등급
				매우우수	우수	보통	미흡	불량
연구계획 우수성	목표 및 필요성에 대한 이해도	연구의 필요성과 목적을 잘 이해하고 있는가?	10	10	8	6	4	2
		연구계획서는 RFP에 잘 부합되었는가?	10	10	8	6	4	2
	내용 타당성	연구범위 및 내용은 구체적으로 제시되었는가?	10	10	8	6	4	2
		연구추진전략 및 체계는 명확하게 정립되었는가?	10	10	8	6	4	2
연구수행 타당성	주관기관의 적합성	연구책임자 및 연구팀의 연구수행능력이 잘 갖추어져 있는가?	10	10	8	6	4	2
		주관기관의 시설․장비가 확보되었는가?	10	10	8	6	4	2
	연구개발비 편성 적절성	용역연구개발비규모 및 비목별 예산편성은 잘 계획되었는가?	5	5	4	3	2	1
	수행일정 타당성	연구수행 일정이 적절하게 계획되었는가?	5	5	4	3	2	1
연구성과 활용성	결과실현 가능성	목적하는 연구결과를 도출할 가능성이 높은가?	10	10	8	6	4	2
	연구성과 활용정도	연구성과가 재활연구에 기여할 가능성은 높은가?(논문게재 및 특허출원 등)	10	10	8	6	4	2
발표능력		구두발표의 정보전달능력	5	5	4	3	2	1
		질문에 대한 답변의 적절성 및 명확성	5	5	4	3	2	1
평 가 점 수

Ⅱ-1. 연구개발과제 종합평가

종   합   평   가   의   견

* 연구계획의 우수성, 연구수행의 타당성 및 연구성과 활용성에 대한 평가의견 기재

* 선정시 수정‧보완/재검토 및 탈락시 그 이유에 관한 평가의견을 종합적으로 기재

※ 서면평가 및 대면평가는 필요시 동시에 이루어질 수도 있음.

별첨1.

계약특수조건 1

1. 용역연구개발비 집행관리

∘ 용역연구개발비 집행은 계약담당부서가 담당하며, 용역연구개발비 관리는 관리부서가 담당한다.

∘ 용역연구개발비를 지급받은 주관기관의 장이 지켜야 할 사항은 다음과 같다.

지급받은 용역연구개발비를 가까운 금융기관에 예치할 것

지급받은 용역연구개발비는 별도의 통장으로 관리할 것

용역연구개발비에서 집행되는 관세‧부가가치세 등은 「관세법」‧「부가가치세법」등 관련 세법에 따라 신고할 것

연구개발비 사용에 있어「관세」‧「부가가치세」등 사후에 환급받거나 공제받는 금액은 당해 연구개발비 지출 내역에서 제외 할 것

현금출납부 또는 이에 준하는 장부를 비치하고 총괄 및 비목별로 구분하여 출납상황을 기록‧관리할 것

2. 결과물의 소유

∘ 재활로봇중개연구사업으로부터 얻어지는 시제품, 지식재산권, 연구보고서의 판권 등 일체의 권리는 국립재활연구소의 소유로 한다.

3. 위에 명시하지 않은 사항에 대하여는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법령이 정하는 바에 따른다.

별첨2.

계약특수조건 2

1. 용역연구개발비 집행관리

∘ 용역연구개발비 집행은 계약담당부서가 담당하며, 용역연구개발비 관리는 관리부서가 담당한다.

∘ 용역연구개발비를 지급받은 주관기관의 장이 지켜야 할 사항은 다음과 같다.

지급받은 용역연구개발비를 가까운 금융기관에 예치할 것

지급받은 용역연구개발비는 별도의 통장으로 관리할 것

용역연구개발비에서 집행되는 관세‧부가가치세 등은 「관세법」‧「부가가치세법」등 관련 세법에 따라 신고할 것

연구개발비 사용에 있어「관세」‧「부가가치세」등 사후에 환급받거나 공제받는 금액은 당해 연구개발비 지출 내역에서 제외 할 것

현금출납부 또는 이에 준하는 장부를 비치하고 총괄 및 비목별로 구분하여 출납상황을 기록‧관리할 것

2. 결과물의 소유

∘ 재활로봇중개연구사업으로부터 얻어지는 시제품, 지식재산권, 연구보고서의 판권 등 일체의 권리는 국립재활연구소의 소유로 한다. 다만,「국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법률」에 위배되지 않는 범위 내에서 지식재산권의 소유권을 지분기준 50:50으로 명시하여 계약을 체결한 경우에는 계약서에 준용하여 처리한다.

3. 위에 명시하지 않은 사항에 대하여는 국가를 당사자로 하는 계약에 관한 법령이 정하는 바에 따른다.